基于定量反馈理论（QFT）的三轴仪轴向力伺服控制系统的探究.pdfVIP

·电气与自动化 · 马自超,等 ·基于定量反馈理论(QFT)的三轴仪轴向力伺服控制系统的研究 基于定量反馈理论(QFT)的三轴仪轴向力 伺服控制系统的研究 马自超,王云,何海浪 (杭州电子科技大学 机械制造及自动化研究所,浙江 杭州310018) 摘　 要:以电液伺服三轴仪伺服轴向力的伺服系统为研究对象,采用定量反馈理论(QFT)设计 的鲁棒控制器进行控制其设计,并利用AMESim软件建立液压系统的动态数学模型,代替传统 的传递函数所建立模型的进行联合仿真。 研究表明,QFT控制器可以有效抑制参数扰动,如弹 性负载刚度变化、油液有效体积弹性模数变化,系统摩擦力变化。 工程上易于实现,可以有效 地改善伺服三轴仪的控制性能。 关键词:定量反馈理论;电液力伺服系统;三轴仪 中图分类号:TP391.9　 　 文献标志码:A　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0202-04 - Research on Control System of Electro hydraulic Servo Triaxial Apparatus Based on Quantitative Feedback Theory MA Zichao,WANGYun,HE Hailang (Machine Manufacturing and Automation Research Institute,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou310018,China) Abstract:This papertakes the axialforce servo systemof servo TriaxialApparatus as a research object.A robust controller is de- signed accordingtoQuantitative FeedbackTheory (QFT)tocontrolthesystem .AMESimsoftware is usedtoestablishandcosimu- - latethedynamic mathematic modelinsteadofthetraditionalmodelbuilt bytransferfunction.Analyticalresultsshowthattheco simu- lation is closertotheactualsituation,thecontrollerdesignedbyQFTcanbeeffectively usedtosuppresstheparameterperturbation, suchas the change of elastic stiffness load,oileffective bulk modulus andthesystemfriction. It is easy to be realized inthe project and it can be used to effectively improvethe controlquality of the servo triaxialapparatus. Keywords: - Quantitativefeedbacktheory;electro hydraulic servo system;servo triaxialapparatus 0　 引言 1　 电液伺服加载系统工作原理与理 论分析 三轴仪是用于测