基于应变片式压力传感器的重心测量系统.pdfVIP

第 卷 第 期 ３５ ３ 　 Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．３ 年 月 ２０１７ ３ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ Ｍａｒ．２０１７ 　 基于应变片式压力传感器的重心测量系统 蔡校蔚，李 艺，李 娟，李伟达，朱其欢，张 宵 　 　 　 （苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 ２１５０２１） 摘 要：准确的重心位置对于下肢外骨骼助行机器人的控制具有重要意义。为实现准确快速的重心实 　 时测量，提出了一种基于应变片式压力传感器的重心测量方法，并设计了相应的机械结构和处理电路。该 系统能够准确测量出外骨骼机器人与穿戴者构成的人机系统受到的足底反力，并实时计算相应时刻的重心 位置。重心测量系统的机械结构可保证压力传感器能够采集到几乎全部的足底反力；力采集电路保证了信 号的精确放大和测量。最后进行了系统标定实验，实验表明，系统在采样频率 时， 向和 向的测 １００Ｈｚ 犡 犢 量相对误差均小于２％，能够满足下肢外骨骼助行机器人的控制需求。 关键词：重心测量；压力传感器；压力检测；下肢外骨骼 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２．２ Ａ １００１ ２２５７２０１７０３ ００５８ ０６ 　　 　　 犃犆犲狀狋犲狉狅犳犌狉犪狏犻狋犕犲犪狊狌狉犻狀 犛狊狋犲犿犅犪狊犲犱狅狀狋犺犲犛狋狉犪犻狀犌犪狌犲犘狉犲狊狊狌狉犲犛犲狀狊狅狉 狔 犵 狔 犵 ， ， ， ， ， ＣＡＩＸｉａｏｗｅｉＬＩＹｉＬＩＪｕａｎ ＬＩＷｅｉｄａ ＺＨＵＱｉｈｕａｎ ＺＨＡＮＧＸｉａｏ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＳｏｏｃｈｏｗＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｓｕｚｈｏｕ２１５０２１ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｙ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅ ｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｅｎｔｅｒｏｆ ｒａｖｉｔ ｉｓｉｍ ｏｒｔａｎｔｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｌｏｗｅｒｅｘ ｐ ｇ ｙ ｐ ｔｒｅｍｉｔｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｗａｌｋｉｎ ａｉｄｒｏｂｏｔ．Ｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｆａｓｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｃｅｎｔｅｒｏｆｒａｖｉｔ， ｙ ｇ ｇ ｙ ， ａｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔｒａｉｎ ａｕｅ ｒｅｓｓｕｒｅｓｅｎｓｏｒｗａｓｒｅｓｅｎｔｅｄｉｎｔｈｉｓａｅｒａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｏｎｄｉｎ ｍｅ ｇ ｇ ｐ ｐ ｐｐ ｐ ｇ ｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄ ｒｏｃｅｓｓｉｎ ｃｉｒｃｕｉｔｗｅｒｅｄｅｓｉｎｅｄ