3机器人运动学熊有伦机器人技术基础.pptxVIP

3. 机器人运动学;3.1 机器人正运动学方程;3.1机器人正运动学方程;已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态;3.1 机器人正运动学方程; 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。;3.1.1连杆描述;3.1.1连杆描述;3.1.2连杆连接的描述;3.1.2连杆连接的描述;3.1.2连杆连接的描述;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.3连杆附加坐标系的规定;3.1.4操作臂运动学方程;3.1.4操作臂运动学方程;3.1.4操作臂运动学方程;3.1.4操作臂运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.求出两杆间的位姿矩阵 ;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.1.5 PUMA 560型机器人运动学方程;3.2 机器人逆运动学方程;3.2机器人逆运动学;3.2.1可解性; 3.2.2多解性;3.2.3 求解方法;3.2.3 求解方法;3.2.3 求