气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点.docVIP

目 录 一、设计题目、工作原理和要求 二、气动系统设计 三、绘制工作流程图 四、编写PLC程序 五、整理设计中过程中遇到的主要问题和解决策略 六、总结 主要参考文献 一、设计题目、工作原理和要求 1．设计题目：搬运机械手机及控制系统设计 2．工作原理：可编程控制器(PLC是一种数字运算操作的电子系统,它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序,用指令形式存放在存储器中,并通过数字式、模拟式的输入和输出,控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比,PLC具有可靠性高、抗干扰能力强;编程简单、使用方便;设计、安装容易,维护工作量少;功能完善、通用性强;体积小、能耗低等特点。因此,机械手控制系统越来越多的由可编程控制器(即PLC来实现。 3．控制要求： 该机械手主要有伸缩臂、升降臂、抓取工件、放料等功能,其动作顺序示意图见图1。 机械手原点处于位置A点(初始位,把工件从A点搬到B点处加工。该机械手的工作方式为自动循环周期,在系统上电后按下“启动”按钮,机械手的动作顺序为: 下降→夹紧→上升→伸臂→下降→放料→上升→缩臂(回到初始位循环进行,当出现异常时按下该站的“急停”按钮,机械手会立刻停止运动。停机 二、电气与气动系统设计 1．设计思想和方法 气动实验装置PLC型号为欧姆龙CPM1A_2A_2AH，主要工作参数为12个输入和8个输出点。另外根据材料形状的不同，采用立式钳口夹持方式，基本上就实现了机械化，提高了劳动生产率，把工人从恶劣的工作环境中解脱出来。在设计过程中，注重了从环保及操作者的人身安全方面考虑，并可按用户的要求作特殊的设计，而且考虑到成本上的经济性，本设计依据实验室现有条件，从已有的汽缸、气阀中选择2个三位五通气动阀来控制上下和左右的运动，用一个单作用弹簧复位电磁气动阀控制钳口的开合。 气动元件具体型号：2个MA20X100-S-CA汽缸、1个MSA20X75-S-CA弹簧复位汽缸、2个4VBOC-06三位五通电磁阀、1个3V110-06-NC两位四通电磁阀、5个LJ12A3-4-Z1E常开到位开关 解决的具体实际问题：开始随便选了一个单作用弹簧复位电磁气动阀，但程序没有开始就会有抓取的动作，后来检查电磁阀，发现P口常开且与气泵相连，换了一个常闭的电磁阀问题解决。 2．气动系统控制原理图 3、结合气动系统和原理要求设计的系统工作流程图 4、PLC输入输出端口与换向阀和各信号检测开关的地址对照表 I端 O端 名称 地址 名称 地址 启动 0.00 下降 10.00 下到位 0.01 上升 10.01 上到位 0.02 右行 10.02 右到位 0.03 左行 10.03 左到位 0.04 抓取 10.04 停止 0.05 运行状态 1.01 抓紧 0.11 下行辅助 1.02 手动左行 0.06 手动上升 0.07 5、控制梯形图 编译 在线工作 . 传送 6、电气接线图 （1）电气接线图 I端 O端 名称 地址 名称 地址 启动 0.00 下降 10.00 下到位 0.01 上升 10.01 上到位 0.02 右行 10.02 右到位 0.03 左行 10.03 左到位 0.04 抓取 10.04 停止 0.05 运行状态 1.01 抓紧 0.11 下行辅助 1.02 手动左行 0.06 手动上升 0.07 （2）使用器件说明 手动左行I6、手动上升I7可以使系统回到零点，只有处于原点位置才能进行启动，按下启动I0后，下降O10.00得电，下降到位I1触动后启动抓取O10.04，抓紧I11接通后启动上升O10.01， 上升到位I2接通后启动右行O10.02，右到位后开始下行O10.00,下到位后松开2s，然后先上再左回到原点。 设计关键： 1、左面下降要抓取，右面下降要松开，所以下到位就不够用了，这时候可以加一个有没有工件的逻辑，问题就解决了。 2、程序循环运行是本控制系统设计的难点，也是亮点，一般的话可以用定时器，或者本来就没有循环，程序简单。本设计巧妙运用了DIFD指令，使得程序完美实现了不停循环的效果。 三、设计和接线调试中遇到的主要问题和解决策略 问题1: 以前编程序，靠检测开关一步步进行就行了，我还把右面下到位的开关改了，但气动基本只有两个位置，其实下到位只有1个，怎么才能下来知道该抓还是放呢？经过分析流程图，发现抓紧可以做逻辑开关。 问题2： 自己在电脑上编写的程序感觉逻辑没有问题，但程序就是不能运行，经排查发现自己设计仅考虑了过程，没有想到系统初始状态对程序的影响，这经过不断修正就能解决。 问题3： 三菱的PLC编写好程序后，连接PLC，传输程序后就可以直接启动了，但初次用欧姆龙不了解情况，干完了发现没有动静，点什么都不动，后来请教老师，发现是运行状态的问题。 问题4： 程序循环启动是设