神经外科手术机器人文献概要.docVIP

神经外科手术机器人灵活性分析 邢宏光王利红 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100083(郑州航空工业管理学院机电工程系, 郑州 450015 张玉茹 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院, 北京 100083 摘要:开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600。从神经外科立体定向手术的需 求出发,分析了该机器人的灵活性。用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点 的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法。通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵 活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证。掌握灵活度的空间分布,可以 为手术路径规划提供可靠的依据。 关键词:机器人;运动学;医疗机器人系统;灵活工作空间 中图分类号:TP 206+.1 文献标识码:A 文章编号:1001-5965(200404- - Dexterity analysis of robot for neurosurgery Xing Hongguang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China Wang Lihong (Department of mechanical-electrical engineering, ZhengZhou Institute of Aeronautical Industry Management,Zhengzhou, 450015, China Zhang Yuru (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China Abstract:Minimal invasive surgery assisted robot was developed in Robotics Institute in Beijing University of Aeronautics and Astronautics. Based on the requirement of neurological stereotactic surgery, dexterity of the robot was analyzed. Firstly, using concept of service sphere and service section, definition of dexterity was proposed at any point inside the workspace of the five degree-of-freedom robot; then, analysis method of workspace dexterity was proposed. Dexterity distribution within the workspace was given using numerical analysis and graphical display, and the result was verified through experiment on the robot physical prototype. With the help of dexterity distribution in workspace, reliable reference can be supplied for surgery operation planning. Keywords:robots; kinematics; medical robotic system; dexterous workspace 机器人辅助外科手术技术是机器人技术的一个新领域,这一领域对于医学研究和机器人技术的发展有着重要的意义。在外科手术中受益于机器人的一个应用是微创外科手术[1]。所谓微创外科手术是指医生借助于各种视觉图像的引导,将手术器械沿着事先规划好的手术路径,经过小切口送入病人体内进行观察或治疗,从而最大程度地减小创伤、减轻痛苦。在神经外科立体定向手术中,机器人系统的作用是实现空间的准确定位,即按医生规划的手术路径,到达指定的空间位姿,辅助医生进行穿刺。由于患者颅内病灶区位置不确定,因此需要机器人末端穿刺针能实现尽可能多的姿态,即要求机器人有很好的灵活性。 通常意义上,灵活工作空间是指机器人末端 收稿日期: 基金项目:国家863基金