温度压力流量物位成分湿度等.PPT

暑期竞赛培训 内容：自动控制技术概述 授课人： 王 冰 时 间：2016年7月 授课内容 自动控制发展史 自动控制系统举例 自动控制中的主要概念 控制系统的性能指标 控制系统设计过程 1 自动控制发展史 所谓自动控制，就是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的某些物理量能自动地按照预定的规律变化。完成这一过程的所有元件与装置组成的整体就称为自动控制系统。 自动控制是一门理论性很强的科学技术，一般泛称为“自动控制技术”。把实现自动控制所需的各个部件按一定的规律组合起来，去控制被控对象，这个组合体叫做“控制系统”。分析与综合控制系统的理论称之为“控制理论”。 控制理论的发展大致经历了经典控制理论、现代控制理论、大系统理论和智能控制理论三个阶段。 实例：洗衣机、热水器 自动控制的发展及现状 以维纳的《控制论》为标志，1948年正式形成。 第一个时期 经典控制理论时期 40年代末到50年代 单机自动化 局部自动化 单变量控制 自动调节器 伺服系统 三个时期： 第二个时期 现代控制理论时期 60年代 多变量控制 最优控制 多种变化因素  航天系统 导弹系统 人造卫星 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) 第三个时期 大系统理论和智能控制时期 70年代 规模庞大 结构复杂 变量参数多 目标不单一 生物系统 社会系统 机器人 计算机集成制造系统 基本概念 控制量与被控量：自动控制系统的种类较多，被控制的物理量有各种各样，如温度、压力、流量、电压、转速、位移和力等。 典型结构：组成这些控制系统的元部件虽然差异较大，但是系统的基本结构却基本相同，一般都是通过机械、电气、液压等方法代替人工控制。 图1为人工控制室温。假设在冬季，室内加温是通过热水加热器，将送风加热后源源不断送往恒温室。为保证恒温室温符合要求，操作人员要随时观察温度计的指示值，并随时判断和决定如何操作阀门来保证恒温要求，然后进行操作。 在此人的作用可分为三步： 眼看 脑想 手动 送风 回风 恒温室 温度计 阀门 图1 室温人工控制示意图 眼看——用传感器或变送器将温度信号转换为控制器可接受的信号。 脑想——控制器将输入的实测温度信号和要求值进行比较（相减求偏差) ,并按偏差值计算出控制量。 手动——人工阀门换成控制阀，按控制信号自动改变开度。 人工控制受制于人的经验和注意力，控制不精确。而自动控制按设定好的方案进行计算控制，可以做到精确的、恰当的控制。 图2为室温自动控制系统，自动化仪表代替了人。 回风 恒温室 2 3 送风 热水 M 回水 4 1 图2 室温自动控制系统示意图 1—热水加热器；3—控制器； 2—传感变送器；4—执行器 TC TT 如图2的室温控制系统是由温度变送器、控制器、电动调节阀和加热器及房间组成。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 调节阀 加热器 及房间 + e 实测值 － 过程控制系统的主要任务是：对生产过程中的重要参数（温度、压力、流量、物位、成分、湿度等）进行控制，使其保持恒定或按一定规律变化。 各种元件 直线一级倒立摆,通过运动控制卡对倒立摆进行控制。整个装置包括伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分。 应用：火箭发射平台机器人双轮助力车 2 自控系统举例 直线一级倒立摆 神七飞船及长征二号F运载火箭在发射场转运 函数记录仪原理示意图 RQ RW Δu L t ur 变换器 放大器 绳轮 电机 测速机 减速器 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 飞机示意图 给定电位器 反馈电位器 谢 谢