第3章移动机器人运动学.pdfVIP

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2019-03-15 发布于辽宁
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第3章移动机器人运动学.pdf

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自主移动机器人, 第三章 3 第3 章移动机器人运动学 •移动机器人运动学特点 •差动轮时的运动学关系（速度） •轮的滚动和滑动约束 •因轮而产生的机器人约束方程 •移动机器人的机动性、自由度和完整性 •运动学位置控制自主移动机器人, 第三章 3 运动控制(轮式机器人) •运动控制的需要  机器人的运动学/ 动力学模型  轮子与地面相互作用模型  运动需求的定义- 速度控制，位置控制  满足运动需求的控制律 “位置定位认知全局地图环境模型路径局部地图感知真实世界运动控制环境自主移动机器人, 第三章 3 引言：移动机器人运动学 • 目的 机器人机械行为的描述，针对设计和控制。 与机器人操作器（机械臂）运动学相似 然而，移动机器人可以相对环境无限制地运动 o 没有测量机器人位置的直接方法 o 位置必须随时间累积 o 位置（运动）估计导致误差 - 是移动机器人中首要挑战性问题 从理解轮子约束开始，理解移动机器人的运动。机器人机动性。自主移动机器人, 第三章 3.2.1 引言：运动学模型 • 目的：  T       x y    建立机器人速度与轮子速度、转向角、转向角速 i i   度以及机器人（结构坐标系）几何参数之间的函数关系。 i  前向运动学 yI v(t) s(t)  x  