四足仿生机器狗的结构 - 机械工程学院.pdfVIP

四足仿生机器狗的结构 设计与分析 指导教师： 姚建涛 学生姓名： 高建龙 专业班级: 08级机电2班 汇报日期： 2012年5月4日 主要内容 1 四足机器狗的设计要求 1 11 2 主要传动方案 2 22 3 仿真分析 3 33 主要设计要求 主要设计要求 主主要要设设计计要要求求 要在有关技术的基础上，深入研究仿生四足机 要在有关技术的基础上，深入研究仿生四足机 �要要在在有有关关技技术术的的基基础础上上，，深深入入研研究究仿仿生生四四足足机机 器人的步态规划和机械机构等的方面，来提高 器人的步态规划和机械机构等的方面，来提高 器器人人的的步步态态规规划划和和机机械械机机构构等等的的方方面面，，来来提提高高 仿生四足机器人的运动性能和对环境的适应能 仿生四足机器人的运动性能和对环境的适应能 仿仿生生四四足足机机器器人人的的运运动动性性能能和和对对环环境境的的适适应应能能 力。同时也为以后的进一步探索提供经验。 力。同时也为以后的进一步探索提供经验。 力力。。同同时时也也为为以以后后的的进进一一步步探探索索提提供供经经验验。。 工作阶段的主要内容是了解仿生四足机器 工作阶段的主要内容是了解仿生四足机器 �工工作作阶阶段段的的主主要要内内容容是是了了解解仿仿生生四四足足机机器器 狗的仿生原理、机械结构，并在此基础上 狗的仿生原理、机械结构，并在此基础上 狗狗的的仿仿生生原原理理、、机机械械结结构构，，并并在在此此基基础础上上 提出自己的总体设计方案，对四足机器狗 提出自己的总体设计方案，对四足机器狗 提提出出自自己己的的总总体体设设计计方方案案，，对对四四足足机机器器狗狗 的机械结构、步态形式和驱动方案进行详 的机械结构、步态形式和驱动方案进行详 的的机机械械结结构构、、步步态态形形式式和和驱驱动动方方案案进进行行详详 细的设计和仿真，使之达到基本要求。 细的设计和仿真，使之达到基本要求。 细细的的设设计计和和仿仿真真，，使使之之达达到到基基本本要要求求。。 各个组成部分 控制单元 腿部结构 驱动模块 •足式机构 四足 •汽油机 •驱动执行 •液压泵 •运动形式 机器 狗 传感器部分 具体工作过程 感知信号 判断识别 反馈 工作过程循环 发出信号 执行机构 此次设计 的主要内 容是设计 四足机器 狗的整体 结构 主要传动方案分析 主要传动方案分析 主主要要传传动动方方案案分分析析 要求腿的机械 要求腿的机械 要要求求腿腿的的机机械械 结构相对，重