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维普资讯
第29卷第2期
2007年3月 机器人 ROBOT VMo1．29．No．2
arch．2007
文章编号：1002-0446(2007)02-0117-06
基于MSP430的 自动巡线机器人姿态调整方法研究
宋 波，肖世德，华仕容
(西南交通大学机械工程学院，四川成都 610031)
摘 要：将机器人与引导线的相对位置关系分成典型的七种状态，控制系统分别就这七种状态做出相应的调
整策略．论证了在这种机构设计下通过不断调整底盘姿态的方法可以让底盘中心线逐渐与引导线重合的实现原理．
基于MSP430平台采用PWM来控制左右驱动轮的转速以产生转速差 ，来调整机器人与引导线的相对位置，实现了
快速、稳定、准确的巡线．
关键词：表征量；姿态；PWM；速度差
中图分类号：TP24 文献标识码： B
PostureAdjustmentofanAutonomousLine-trackingRobot
BasedonM SP430
SONG Bo，XIAO Shi—de，HUA Shi—rong
(SchoolofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China)
Abstract：Therelativepositionrelationship betweentherobotandtheleadinglineisdividedintoseventypicalstates，
accordingtowhichthecontrolsystemadoptsanadjustmentstrategyrespectively．Animplementationprincipleusingthisme—
chanism designisdemonstratedbywhichthechassiscenterlinecanapproachtheleadinglinegraduallythroughcontinuously
adjustingthechassisposture．BasedonMSP430，thespeeddifferencebetweentheleftandrightwheelsisproducedbythe
Pulse—WidthModulationtoadjusttherelativepositionoftherobotandtheleadingline，andquick，stableandaccurateline—
trackingisrealized．
Keywords：tokenstate；posture；PWM ；speeddifference
1 引言 (Introduction) 引导线的相对位置划分为典型的7种状态，做出相
全自动移动机器人在工业 自动化中的使用主要 应的调整策略．继而分析做出这种调整策略会校正
表现在针对特定的路面，找到适合 自身机械特点的 机器人姿态的可行性原理，再具体到TI公司的低功
定位方法，通过不断调整到达 目标，最终完成设定的 耗系列单片机 MSP430F449的实现方法．最后，改进
任务．如何采用简洁、快速、稳定的控制方法和检测 了这种一停一动的校正方法，提出了一个新方法，用
设备一直是工业机器人的关键．一般而言，在编制工 PW
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