第4章id控到制原理.pptVIP

* 2．微分项改进的数字PID控制算法 在PID控制中，微分项根据偏差变化的趋势及时施加作用，从而有效地抑制偏差增长，减小系统输出的超凋，克服减弱振荡，加快动态过程。但是微分作用对高频干扰非常灵敏，容易引起控制过程振荡，降低调节品质。为此有必要对PID算法中的微分项进行改进。以下给出两种微分项改进算法，一种是不完全微分算法，一种是微分先行算法。 * (1) 不完全微分算法 微分控制的特点之一是在偏差发生陡然变化的瞬间给出很大的输出，但实际的控制系统，尤其是采样控制系统中，数字控制器对每个控制回路输出时间是短暂的，而驱动执行器动作又需要一定时间，如果输出较大，在短暂时间内执行器达不到应有的开度，会使输出失真。为了克服这一缺点，同时又要使微分作用有效，可以在PID控制输出端串联一个惯性环节，这就形成了不完全微分PID 控制器。 不完全微分算法是在普通PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器）G(s)=1/(1+Tf(s))，如图3-19所示。 * 图3-19 不完全微分PID控制结构图 * 在普通的PID算法中，对于单位阶跃输入，微分作用只在第一个采样周期内起作用，而且作用很强，而不完全微分PID控制在较长时间内仍有微分输出，且第一次输出也没有标准PID控制器强，因此可以获得比较柔和的微分控制，带来较好的控制效果。 * (2) 微分先行算法