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第6章 状态反馈控制与状态观测器设计 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第6章 状态反馈控制与状态观测器设计 由于采用了状态方程描述系统，所以可以采用状态变量进行反馈。 由于状态空间描述了系统内部信息的传递关系，比微分方程、传递函数等外部描述更深入地揭示了系统的动态特性，所以，采用状态反馈比采用输出反馈具有更好的控制特性。 采用状态反馈不但可以实现闭环系统的特征值任意配置，而且也是实现系统解耦和构成线性最优调节器等的主要手段。 状态反馈和状态观测器设计是各种现代控制设计方法的基础 第6章 状态反馈控制与状态观测器设计 本章主要内容： 6.1 状态反馈与输出反馈 6.2 状态反馈设计方法 6.3 状态观测器设计方法 6.1 状态反馈与输出反馈 6.1.2 输出反馈 6.1.4 状态反馈对传递函数的影响 6.1.4 状态反馈对传递函数的影响 6.2 状态反馈设计方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.2.2 单输入系统的极点配置方法 6.3 状态观测器设计方法 要实现状态反馈，需要测量到每个状态量，并可以作为反馈信号。但有些状态很难测量，或者受到经济上和使用上的限制，不能设置太多的传感器，有