基于ABB机人器的遥操作控制系统设计.PDFVIP

36 12 Vol. 36 No. 12 第 卷第 期 计算机应用研究 录用定稿 Application Research of Computers Accepted Paper 基于ABB 机人器的遥操作控制系统设计* 贺文人，刘 霞† (西华大学 电气与电子信息学院, 成都 610039) 摘 要：工业机器人传统的编程与控制方式受距离空间限制，不便对机器人进行远程控制、控制不灵活。针对工业 机器人的远程控制进行了研究，设计了基于ABB 工业机器人的遥操作控制系统。在本地上位机上设计操作者界面， 实现本地和远程程序的变量同步，以TCP/IP 协议与ABB 机器人控制柜通信，直接通过以太网对远程端的机器人进 行控制和管理。在仿真和实验中，通过分析机器人对上位机给定轨迹的跟踪效果验证了系统的有效性。仿真和实验 结果表明：该系统能对远程 ABB 机器人进行有效的控制。该系统的提出可以让机器人代替人在恶劣的工作环境中 作业，并提高工业生产效率。 关键词：遥操作；远程网络；工业机器人；ABB 机器人 中图分类号：TP273 doi: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0588 Design of teleoperation control system based on abb robot He Wenren, Liu Xia† (School of Electrical Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China) Abstract: The traditional programming and control of industrial robot is limited by distance and space. Therefore, it is inconvenient to perform remote control and inflexible control. This paper designed a teleoperation control system based on ABB industrial robot. It designed the operator interface on the local host computer to achieve synchronization of the local variables and remote variables in the programs. The local host computer communicated with the ABB robot control cabinet by TCP/IP protocol. It controlled and managed the remote robot directly via Ethernet. In the simulation and experiment, it verified the effectiveness of the system by analyzing the tracking effect of the robot on the given trajectory of the host computer. Simulation and experimental results show