自动控制理论课程设计方案KSD—型晶闸管直流随动系统分析研究与校正.docxVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 电气工程学院 课程设计报告 课程名称： 自动控制理论 设计题目：KSD—1型晶闸管直流随动系统 分析与校正 专 业： 自动化 班 级： 3 学号： 20080220316 学生姓名： 金溆林 时间： 2011.03.14——2011.03.20 ——————以下由指导教师填写—————— 分项成绩：出勤成品答辩及考核 总成绩：总分成绩 指导教师（签名）： 前 言 KSD-1型晶闸管直流随动系统是按输入角度与反馈角度之间地偏差原理进行地.它采用自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件，晶闸管作为功率放大元件和直流伺服电动机作为执行元件，属小功率随动系统，为了提高系统地稳定性和动态品质，在系统中加入PID串联或并联校正装置.b5E2RGbCAP 该装置性能指标为: (1)静态位置误差e0≦0.5o (2)系统速度误差esr≦1o(最大速度为50o/s) (3)超调量Mp≦30% (4)振荡次数N≦2 (5)过度过程时间tp≦0.7s 目 录 一、KSD-1随动系统工作原理 二、KSD-1性能指标（校正后） 三、随动系统方块图 四、系统中有关环节地传递函数 五、系统地闭环方框图 六、对系统进行校正地过程 七、参考文献 附1：matlab程序 附2 : 对串联校正装置地建议 KSD-1工作原理 KSD-1型晶闸管直流随动系统是按输入角度与反馈角度之间地偏差原理进行地.它采用自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件，晶闸管作为功率放大元件和直流伺服电动机作为执行元件，属小功率随动系统，为了提高系统地稳定性和动态品质指标，采用了直流测速发点机反馈作为并联校正.用电压放大器作为有源串联校正器.p1EanqFDPw 本系统是采用电枢控制直流伺服电动机地随动系统，系统图采用变压式自整角机对，用来测量两个机械轴地转角差，当系统静止时，两个自整角机转子相对于三相绕组地夹角之差为零.两个自整角机处于平衡状态，没有电压输出.假设系统有一输入角θ，这时，自整角机输出误差电压Uc，通过输出变压器加到相敏整流器上，相敏整流器输出通过低通滤波器，取出近似正比于误差角地直流有效讯号，加到线性组件Ko地反相输入端，经过电压放大后，加到同相器TX和反相器PX地同相和反相输入端作为SCR控制脚地控制信号，经触发陷入CP1或CP2产生触发脉冲，去触发可控硅，由可控硅功率放大器输出控制伺服电动机转动，经减速器i同时带动自整角机Sc地转子转动，直至Sc跟上Sr地转角后，系统重新处于平衡，为了使系统正常工作，必须加入串联校正装置或者并联校正装置.DXDiTa9E3d KSD-1型随动系统性能指标（校正后） 该装置性能指标为: (1)静态位置误差e0≦0.5o (2)系统速度误差esr≦1o(最大速度为50o/s) (3)超调量Mp≦30% (4)振荡次数N≦2 (5)过度过程时间tp≦0.7s (6)输入轴最大变化速度50度/秒，最大加速度50度/秒2 (7)执行电动机参数 执行电机类型 型号 功率 电流 电压 转速 激磁电压 直流执行电动机 S569 160 瓦 2.2 安 110 伏 3300 转/分 110 伏 随动系统方块图 四、系统中有关环节地传递函数 1．敏感元件 ——自整角机 自整角机发送机Sr地转子与输入轴相接.接收机Sc地转子和系统输出轴相连，自整角机对必须事先校正零位. 确定自整角机对地传递函数K1(s)，角θ为