扰动下农用运输车辆路径跟踪控制器设计和试验.PDFVIP

２０１８年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．１２．０４５ 扰动下农用运输车辆路径跟踪控制器设计与试验 １，２ １，２ １，２ １，２ １，２ １，２ 刘正铎 　张万枝 　吕钊钦 　郑文秀 　穆桂脂 　程向勋 （１．山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 ２７１０１８；２．山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 ２７１０１８） 摘要：为提高农用运输车辆路径跟踪的鲁棒稳定性，基于线性模型预测控制结合农用运输车辆特点设计了路径跟 踪控制器。该方法首先将农用运输车辆的运动学模型进行离散化求解，推出误差模型作为控制器预测方程，为使 农用运输车能够克服在田间行驶时的各种干扰，通过构建李雅普诺夫函数重点分析了该模型的鲁棒稳定性，得到 控制周期约束条件，然后建立目标函数并引入松弛因子，最后把预测模型代入目标函数进行优化求解，重复以上过 程，实现优化控制。Ｍａｔｌａｂ