基于LPC2132控制步进电机在康复机器人中的实践应用.pdfVIP

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2019-04-12 发布于广西
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基于LPC2132控制步进电机在康复机器人中的实践应用.pdf

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2013年9月15日现代电子技术 Sep.2013 第36卷第18期 ModernElectronicsTechnique Vol.36No.18 168 168 基于LPC2132 控制步进电机在康复机器人中的应用陈贵亮，孙立群，刘更谦（河北工业大学，天津 300130）摘要：为了实现下肢外骨骼康复机器人的实时跟随，并且恒力减重功能。在下肢外骨骼康复机器人顶部设立可移动的减重平台。采用LPC2132控制器对步进电机进行闭环控制。电路控制系统中，采用A/D转换模块获取传感器信号，PWM 发射模块驱动步进电机运动，串口通信模块与上位机进行交互。利用Proteus对脉冲信号进行仿真，通过试验证明了系统具有稳定的运行状态。关键词：步进电机；LPC2132；PWM；Proteus 中图分类号：TN911⁃34 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2013）18⁃0168⁃03 Application of stepping motor controlled by LPC2132 in rehabilitation robot CHENGui⁃liang，SUNLi⁃qun，LIUGeng⁃qian （HebeiUniversityofTechnology，Tianjin 300130，China） Abstract ：Inordertoachievereal⁃timefollowandConstantweightlossfunctionofthelowerextremityexoskeletonrehabili⁃ tationrobot，aremovableweightlossplatformwassetupatthetopofthelowerextremityexoskeletonrehabilitationrobot.The controllerLPC2132 isusedfortheclosed⁃loopcontrolofsteppingmotor.Inthecircuitcontrolsystem，thesensorsignalisgot byA/Dconvertionmodule，thePWMtransmittermoduledrivessteppingmotor，andtheserialcommunicationmoduleisused tointeractwiththehostcomputer.ThepulsesignalwassimulatedbyProteus.Thesimulationresultprovesthatthesystemhas stableoperatingstate. Keywords ：steppingmotor；LPC2132；PWM；Proteus 大范围内实现步进电机的调速，并能进行快速启动、制 0 引言 [5⁃6] 动和反转。 LPC2132是基于一个支持实时防真的嵌入式跟踪本设计针对目前各个领域对自动化的需要，采用的32/16位ARM7TDMI⁃STMCPU的微控制器，并带有 LPC2132处理器与步进电机结合，并将其应用于康复机 32 KB，64 KB，512 KB的嵌入的高速FLASH存储器[1].其器人领域，能够极大的减轻医师的劳动强度，提高对患内部有1个10位8