4设备驱动模块编写1021final.doc

第4章 设备驱动模块的编写 基于模型设计的核心是系统模型，如图4.0.1所示，而模型又是由一个个的模块组成，其他部分如验证与测试、设计仿真等只是保证该系统模型能正常工作的手段。尽管MathWorks公司为MATLAB用户提供了一千多个预定义模块和一些算法，以及第三方为自己制造的芯片开发的设备驱动模块。但仅仅用这些现有模块还不能解决所有的实际问题。即使能用这些基本模块组合成复杂的应用系统，不但结构复杂，也存在改一点而动全身的问题，给系统升级带来麻烦，同时，运算速度也因为大量的中间数据交换而受到限制。用户创建自己的设备驱动模块，是基于模型设计必须掌握的基本技能，也是难点和核心内容之一。 设备驱动模块的创建一般采用 MEX C S-function和Embedded MATLAB。使用Embedded MATLAB对于读者比较容易上手（已在第一章中作过介绍），不过目前它支持的函数还不太多，应用将受到一定的限制。本章将重点介绍用C语言S-function创建自己的设备驱动模块的方法，包括noninlined S-function 和Inlined S-function模块，noninlined S-function 模块主要用于系统仿真（RTW也可为其生成C代码），而Inlined S-function模块可为模块产生嵌入式实时C代码。 图4.0.1 基于模型设计的核心 本章主要内容包括： 建立简单的S-Function模块 S-Function与S-Function Builder原理 应用 4.1 创建S函数模块的示例 本章的主要任务是介绍创建用户的设备驱动模块，要求较高，编写C MEX S函数比较困难。为了帮助读者在现有的知识水平下，尽快熟悉设备驱动模块的编写方法，我们摈弃了传统的从理论指导实践的介绍方法，而遵循自然的认知过程--从感性认识到理性认识。本节利用一个简单的例子，采用多种方法创建S函数模块，力求为读者展示S函数的编写方法，同时产生一些疑问和思考，针对这些问题，在后面的S函数运行机制与编写的详细过程中逐一解答。 编写乘2 S-function 集成现有C代码创建S函数模块 现有的算法大多数已用C语言实现了，并得到了广泛的应用，对于这些经过验证的C代码，用户没有必要重新编写。因此合理正确地利用现有的C代码，可加快S函数的编写。 集成C代码的方法三种： 手工编写Wrapper S函数：这是最直接且最灵活的方法，但这需要用户详细了解S函数的结构与S函数的API函数（回调方法）。如果要生成内联S函数的代码，还需要TLC （Target Language Compiler）文件，编写过程难度较大； 利用S-Function Builder生成S函数：这是最简单且最直观的一种方法，用户可以不需事先了解S函数的结构与API函数，当然如果用户具备这些知识，使用起来更会得心应手。它同时可以生成tlc文件，用以生成内联S函数的代码。不过S-Function Builder调用的API函数只是S函数API的一个子集，因此生成的S函数，功能受到一定限制。 使用代码继承工具（Legacy Code Tool--LCT）创建S函数模块：代码继承工具事实上是一组MATLAB命令，命令的参数对应着S函数的各个字段，因此要求用户应事先了解S函数的基本结构。 与S-Function Builder一样，LCT工具也可以生成tlc文件，但它所调用的API函数较S-Function Builder来的更少。 下面以现有的C代码doubleIt.c为例，说明整合C代码，创建S-function模块的方法。 double doubleIt(double u) //doubleIt.c { return(u * 2.0); } 4.1.1 手工编写Wrapper S函数 由于手工编写S-function需要事先了解它的结构，因此本节仅简要说明代码意义，5.2节将详细介绍S-function的结构。Wrapper S函数的原理如图4.1.1所示。 图4.1.1 Wrapper S函数的原理 手写C MEX S函数代码，其中的代码注释若读者暂时不能理解，可留待后期了解了相关内容再回来阅读。 #define S_FUNCTION_NAME wrapsfcn // S函数名 #define S_FUNCTION_LEVEL 2 // S函数的级别为2 #include simstruc.h extern real_T doubleIt(real_T u); // 声明外部函数 // 模型初始化 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S){ ssSetNumSFcnParams(S, 0); /