基于LABVIEW的普通运动控制卡的开发与实践应用.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 • 基于LABVIEW的普通运动控制卡的开发与应用 安徽水利水电职业技术学院 余茂全 【摘要】 设计了以LABVIEW和运动控制卡为基础，以直线倒立摆为被控对象的控制系统，采用了调用动态链接库的方 式，利用了LABVIEW中提供的共享库函数接口，设计了LABVIEW与运动控制卡之间的数据采集和运动控制程序，并 最终开发了用于教学的倒立摆实验平台。该平台采用模块化设计，具有可视化的人机交互界面，同时还可以为控制理 论的研究与教学提供良好的实验环境，操作方便并且具有一定的开放性。 【关键词】 动态链接库；运动控制卡；人机交互界面 传统的LABVIEW调用动态链接库函数会采用程序框图 引言 中互连接口中的调用库函数节点，如图1所示。但是本 实验平台开发牵涉到很多的函数，一个一个调用未免麻 倒立摆是一种典型的非线性不稳定系统，在控制理 烦，况且牵涉到每个函数的数据类型以及参数问题，容 论算法验证和课程教学中，将倒立摆作为经典被控对象 易出现出错，从而导致整个程序的运行错误。在此，提 开发的实验装置有广泛的应用价值。LABVIEW是由美国国 供了一种简易的方法来调用动态链接库，如图2所示。 家仪器公司(NI)开发的一种图形化编程语言，它广泛地 被工业界、学术界、和研究实验室所接受，视为一个标 准的数据采集和仪器控制软件，具有可视化、编程方便 [1] 等特点 。在运动控制方面，NI公司有专门的硬件以及 相应的驱动程序，但是价格往往相当昂贵，一般实验室 往往接受不了。利用固高公司提供的运动控制卡的动态 链接库，采用调用的方式，进行二次开发，不仅大大降 低成本、缩短开发周期，而且可以使界面美观。 1 动态链接库的调用 动态链接库(DLL)是基于windows系统程序设计中的 一个非常重要的组成部分，它是从c语言函数库和Pascal 图2 共享库界面 库单元的概念发展而来的，具有节省内存、资源共享、动 在LABVIEW程序框图中，选择“工具”→ “导入”→ [2] 态加载等特点。 在开发控制系统实验平台的过程中，选 “共享库(.dll)”，输入动态链接库以及对应的头文件， 用的是固高公司生产的GT-400型四轴运动控制卡，该卡提 会自动生成如图3所示的模块，即代表每一个函数。一般 供Windows下的驱动程序和在BorlandC++3.1、VC等多种环 在模块的左边是输入的变量，右边则是输出的变量。 境下开发所需的函数库。虽然在这些编程环境中很容易 实现所需的运动控制，但是，若要开发出一个美观的人 机交互界面，将会有很大一部分时间花在程序主界面的 编写，利用LABVIEW的强大的外部接口能力和界面编辑能 图3 DLL函数模块 力，在LABVIEW框图程序中调用动态链接库文件来编写所 需的运动控制程序。 2 实验平台的软件设计 2.1 运动控制卡的初始化设计 初始化是运动控制的第一步，包括了初始化板卡上 的每个轴以及反馈参数、控制周期等，程序框图如图4所 图1 调用库函数节点 示。其中控制器初始化包括了几个重要函数：