基于KUKA机器人的PROFINET协议通讯分析探究.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 基于KUKA机器人的PROFINET协议通讯分析 河北大学电子信息工程学院 郭 磊 王培光 宗晓萍 【摘要】 分析 了KUKA机 器人作为从站与PLC的通讯 实现过程 ，并采用workvisual软件对KUKA机 器人进行PROFINET通讯 配置 ，介绍 了 KUKA机器人与PLC的信号交互流程 ，通过采用异步通信方法，使通讯更加灵活。实验验证 ：该通讯方法传输稳定，组态方法简洁方便 ，为 工业生产 中机器人设备的集成和开发起到 了积极地作用。 【关键词】 PROFINET协议 ；KUKA机器人 ；workvisual ；PLC 主站，KRC4控制柜作为从站用来控制机械臂的运动和状态。KRC4 1.引言 控制柜通过KLI接口与西门子交换机（SCALANCE ）相连接，系统 总线采用RJ45插头的双绞线。系统工作时，上级控制器PLC通过外 工业机器人是一种受程序控制，并且可以自由编程的操作机。 部自动运行接口向机器人控制系统发送机器人进程的相关信息：运 KUKA工业机器人是世界最领先的工业机器人之一，拥有完整的控 行许可，故障确认，程序启动等。机器人控制系统向上级控制器 制系统和控制体系。由机械臂，KRC4控制柜，smartPAD三部分组 PLC发送运行状态与故障状态的相关信息。PC作为组态和监控的控 成。KUKA工业机器人的总线系统包括控制总线，系统总线，扩展 制器对KRC4控制柜的PROFINET选项进行配置，并对PLC进行项目 总线与库卡线路接口，库卡线路接口通过X66与X67将设备与上级 组态和运行状态的监控。 机构进行耦联，实现基于以太网的现场总线连接和数据交换，支持 K U K A 机器人采用专用的网卡D u a l N I C ，其中包含两个 的通讯协议包括,PROFINET，Ethernet ，PROFIsafe等等。 1000Mbit/s的具有局域网配适器的网卡，相当于两个VLANs 。第一 在工业生产中，机器人在外部自动运行时往往需要PLC对其自 个端口与KUKA控制总线相连接，第二个接口则与KLI客户接口相 身状态进行数据监控，程序选择，故障诊断。这些信号的交互是必 连接。系统的总线采用RJ45插头的双绞线，具有较高的传输速率。 不可少的。采用PROFINET通讯协议，取消工业机器人和上级控制 其外层由铝箔包裹，可减小辐射和干扰。 器的传输限制，使传输信号更加稳定。本文分析了KUKA机器人通 过PROFINET通讯协议与PLC 的信号交互流程和通讯方式，介绍如 何使用workvisual软件对KRC4控制柜进行PROFINET通讯配置并与 上级控制器进行通讯测试。 2.PROFINET协议描述 PROFINET 是基于以太网实现的工业通讯系统，具备集成分 布式I/O 的PROFINET IO和分布式自动化中创建模块化设备系统 的PROFINET CBA 。实现了工业现场总线系统之间的无缝集成。 PROFINET 的通讯方式分为三种：①TCP/IP标准通信，其响应时 图1 通讯系统硬件结构 间为大约100ms②实时通讯，其响应时间大约5～10ms③等时同步 实时通讯，其响应时间小于1ms，抖动误差小于1 μs 。可见PROFI- 4.软件配置及通讯分析 NET可实现分配式和开放式的自动化并可凭借现场总线和以太网实 现全面的通讯。 4.1 KRC4的PROFINET参数配置 2.1 PROFINET IO KRC4控 制柜突破了KRC2控制柜的局限性，不再需要插入 PROFINET IO是在工业以太