基于R5F100LEA的风力摆控制系统设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 技术 交流 ・ 基于R5F100LEA的风力摆控制系统设计 西华师范大学电子信息工程学院 陆晓燕 【摘要】 本风力摆控制系统由RL78/G13MCU板(R5F100LEA)单片机主控模块、风力摆模块、角度传感器模块、液晶显示模块、按键模块等 组成。系统通过角度传感器采集角度信息，用RL78/G13MCU板(R5F100LEA)处理姿态角数据后通过PID精确算法调节直流风机，并通过按 键实现风力摆工作模式的切换，LCD1602实时显示当前风力摆的角度和距离，当风力摆运动达到要求时，LED灯点亮，用于提示功能完成。 本系统实现了风力摆在仅受直流风机为动力控制下快速起摆、恢复静止、距离和幅度可控等功能。 【关键词】 RL78/G13MCU板(R5F100LEA)；角度传感器；直流风机；PID算法 的转动，使风力摆起摆。由图2可知，风力摆通过激光笔在地面画 1.引言 的直线段与摆杆顶端到地面的竖直距离始终成一个直角。设激光笔 在地面画的直线段为x,摆杆的转动顶端到地面的竖直距离为y，摆 风力摆采用4只直流风机作为动力系统，用木板构成十字架， 杆摆动的角度为θ。x是我们需要在地面上画的线性长度，y值可以 从中间插入碳素纤维管，结构稳定。它是一种利用直流风机产生动 通过直尺量出。则摆杆摆动的角度θarctan(x/y),通过程序设定角 力，快速起摆、恢复静止以及实现摆的距离和幅度可控的控制器。 度，从而达到幅度摆动的控制。 风力摆可以做直线运动、圆周运动。 2.系统方案 2.1 系统组成 该风力摆控制系统由R5F100LEA主控模块、风力摆模块、角度 传感器模块、液晶显示模块、按键模块、声光提示模块等组成；系 统通过角度传感器采集角度信息，用R5F100LEA处理姿态角数据后 通过PID精确算法调节控制风力摆。通过按键实现风力摆工作模式 的切换，LCD1602实时显示当前风力摆的角度和距离，当风力摆运 动达到要求时，LED灯点亮，用于提示功能完成 （见图1）。 图2 风力摆结构 2.2.4 风力摆的圆周运动控制 如图3、图4，四个轴流风机A、B、C、D，A和C用来使风力摆 的摆杆与重力方向呈现设置夹角，B和D用来推动摆杆沿切线方向 运动，由于摆杆为刚体，同时摆杆顶部为万向节，事实上，只要我 们调节好控制A和C电机的PID参数使摆杆稳定到设定的角度，然后 通过B和D推动摆杆，摆杆就会沿切线运动，绘制出圆形轨迹。 图1 系统总体结构框图 主控制器：采用单片机R5F100LEA是瑞萨公司的32位处理器产 品，工作频率3