基于MATLAB的机器人正运动学分析探究与仿真.pdfVIP

2016.21 设计与研发 基于MATLAB的机器人正运动学分析与仿真 赵慧娟 （中国矿业大学，江苏徐州，221116） 摘要：鉴于机器人技术的迅猛发展，不同用途的机器人活跃在各个领域。研究机器人，运动学分析是关键，包括运动学方程的 正解和逆解。本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析，计算出机器人运动方程的正解求解公式，得到了关节末端坐标与各 个关节角之间的对应关系。并应用Matlab—Simulink下的SimMechanics仿真模块进行机器人的运动学三维仿真，验证仿真 模型，为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境。 关键词 ：机器人;运动分析;仿真 Robotic forward kinematics analysis and simulation based on MATLAB Zhao Huijuan （China University of Mining and Technology,Xuzhou,Jiangsu，221116） Abstract：In view of great progress of robot technology,robots with different function are used in various fields.kinematics analysis including forward and inverse solution is critical to study robots.This paper applies coordinate system transformation to make model analysis of robot, works out positive solution to robots equations of motion and at last gets correspondence between joint ends coordinate and corresponding joint angle.Then it utilizes SimMechanics under Matlab—Simulink to make robot 3D kinematics simulation aiming to vertify simulation model,which provides a effective environment for the research of robot kinematics. robot;kinematics analysis;simulation Keywords ： 0 引言 分。作为自动化工具的机械手，它有如下特点：它的执行机构是 用来保证复杂空间运动的综合刚体，而且它自身也往往需要在机 机器人技术是一门多学科综合交叉的边缘学科，涉及电子、 械加工或装配等过程中作为统一体进行运动。因此我们分析机器 机械、运动学、动力学、控制理论、传感器检测、计算机技术和人机 人需要一种可行性方法。 工程。计算机技术的不断发展促使机器人技术的发展达到一个新 水平。上至宇宙飞船、下至深海开发，大到空间站，小到微型机器 1 机器人的结构参数模型 人，机器人技术已经拓展到全球经济发展的诸多领域，成为高科 1.1 连杆坐标系的建立 技中非常重要的部分。 机器人机械设计与一般的机械设计相比，有很多不同之处。 要想分析机器人的运动，必须建立坐标系，Denav