电动汽车EPS助力工况柔性PID控制及试验.pdfVIP

学兔兔 ． 设计．计算．研究． 电动汽车EPS助力工况柔性PID控制及试验★ 赵景波1 贝绍轶1 陈 龙z (1．江苏技术师范学院；2．江苏大学) 【摘要】建立了汽车3自由度转向模型和EPS动力学模型，设计了助力工况的无缝车速助力模式和柔性PID控 制器 柔性PID控制器可根据控制误差大小，判断系统误差所在的运行状态，实时调整控制器结构和控制参数。分别 在车速为20 km／h、30 km／h和40 km／h情况下进行蛇行仿真和实车试验结果表明，柔性PID控制与无控制和原车控 制相比．转向轻便性提高 主题词：电动汽车 电动助力转向 助力工况 PlD控制 中图分类号：U463．4 文献标识码：A 文章编号：1000—3703(201 l 1 12—0022—05 Flexible PID Control and Test of Electric Vehicle EPS System