基于TSP理论的矿井作业机器人路径规划问题探究.pdfVIP

理论与算法 2015.15 基于TSP理论的矿井作业机器人路径规划问题研究 崔伏建 （国投煤炭郑州能源开发有限公司，河南登封，452470） 摘要：随着国家对自动化作业的重视，越来越多的矿井开始引入矿井作业机器人进行煤矿的挖掘和开采，但是矿井下环境恶 劣，而且大型矿井内部结构复杂，因此井下作业机器人对路径规划能力有很高的要求。本文引入旅行商问题的思想寻求最优运 动路径；应用图论相关知识对矿井结构示意图进行分析转化，引入 Dijkstra 算法解决最短路径问题，并在代价矩阵中添加角 度递增函数确定优先权，最后使用离散粒子群算法进行仿真求解，取得了较好的实验效果。 关键词 ：矿井作业机器人；路径规划；旅行商问题；Dijkstra算法；离散粒子群算法 Research on path planning of mine operation robot based on TSP theory Cui Fujian (Zhengzhou Coal Energy Development Co.,Ltd.Dengfeng Henan,452470) Abstract ： Along with the national attention on automation,more and more of the mine began the introduction of mine robot for coal mining and mining,but mine under harsh environment and large mine complex internal structure,so downhole operation robot on the path planning ability have very high requirements.In this paper,we introduce the idea of traveling salesman problem for finding the optimal motion path;application of graph theory to mine structure schematic diagram analysis transformation,introduced Dijkstra algorithm to solve the shortest path problem and in the cost matrix add angle increasing function to determine the priority,at last,using the discrete particle swarm optimization algorithm is adopted to solve the model and achieved good experimental results. Keywords ： mine working robot;path planning;traveling salesman problem;Dijkstra algorithm;discrete particle swarm optimization algorithm 0 引言 试将“复杂环境下矿井救援机器人”的路径规划问题转化为标准 TSP问题，并利用离散粒子群算法进行仿真求解。 煤矿矿井内部结构复杂，条件艰苦。有些作业环境不适合矿 工长期作业，另外在矿难发生后，由于往往对井下的情况未知， 1 “复杂环境下矿井救援机器