基于SR-CKF的移动机器人动态目标跟踪算法.pdfVIP

第30卷第8期 电子测量与仪器学报 ％Z．30No．8 AND -1198· OFELECTRONICMEASUREMENTINSTRUMENTATION2016年8月 )OURNAL DOI：10．13382／j．jemi．2016．08．009 基于SR．CKF的移动机器人动态目标跟踪算法 李朕阳 郎 朗 陈孟元 (安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖241000) 摘要：针对移动机器人在未知复杂环境中动态目标跟踪存在的数值不稳定、计算量大和精度较差等问题，提出基于平方 标作为一个整体构成。建立目标和机器人的动态模型进行预测、数据关联和更新，在更新过程中直接传递目标状态均值和 协方差矩阵的平方根因子，降低了计算的复杂度。此外，通过数据关联环节能够有效的降低伪观测值对系统状态估计的影 响。仿真结果表明：相比基于EKF的动态目标跟踪算法，所提出的动态目标跟踪算法目标和机器人均方根误差分别降低了 36．3％和38．2％，SR-CKF．SLAM．OT算法有效地满足了移动机器人动态目标跟踪的需求。 关键词：同步定位与地图构建；移动机器人；容积卡尔曼滤波；平方根滤波；目标跟踪 中图分类号：TP24；TN830．1文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．80 formobilerobot Dynamictargettrackingalgorithm basedon cubatureKalmanfilter square-root Li Chen ZhenyangLangLang Mengyuan ofElectricDriveand 241 (AnhuiKeyLaboratory Control，Anhui PolytechnicUniversity，Wuhu000，China) theunknown mobilerobot Abstract：When has as exploring complexenvironment，the single manyproblems，such unstablenumerical and value，largecomputationcapabilitypooraccuracy，therefore，a dynamictargettracking basedon rootcubatureKalman formobile in filter(SR—CKF—SLAM-OT)isrobotsthis algorithm square proposed termsofthe environmentalcharacteristicsof mobilerobotandthe asa paper．In algorithm，the