基于RBT-6TS03S型串联机器人运动控制系统的软件设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 基于RBT-6TS03S型串联机器人运动控制系统的软件设计 北方民族大学 张春涛 胡 洋 郭立新 李 磊 【摘要】 本文基于Mac3003ssi2运动控制卡的开放性设计，结合Windows系统平台和 VC++6.0编程环境设计了基于RBT-6TS03S型串联机器人 的运动控制系统。阐述了系统的软件开发架构，介绍了系统的软件开发流程，实现了机器人的圆弧插补运动以及人机交互等功能。实验证 明，该运动控制系统在RBT-6TS03S型串联机器人平台上运行平稳。 【关键词】 机器人控制系统；软件设计；圆弧插补 1.2 MAC-3003SSI2运动控制卡 0.引言 MAC-3003SSI2 运动控制卡是由哈尔滨工业大学博实精密公司 研制的基于 PC 104 总线的嵌入式高性能多轴运动控制卡。该运动 随着科学技术的发展和制造业对 自动化生产的需要, 工业机器 控制卡具有较强的软件可操作性和软件开发性，为开发者提供了大 人在加工制造、焊接制造及其装配制造等工业生产线上都有着极其 量的的运动函数动态链接库，可针对于具体机器人运动控制算法进 广泛应用。机器人是典型的机电一体化装备, 自动化制造业中的工 行相应的运动控制。此外，为协助用户更快掌握 MAC-3003SSI2 的 业机器人是一种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性 应用，并编写出适合自己的机器控制软件，还提供一个集多种运动 自动化设备。目前，工业机器人的控制系统都是封闭的，各公司采 控制功能的调试软件 MAC3SSI2 ，可快速地熟悉 MAC-3003SSI2 控 用自己专用控制器，同时大部分的机器人软件系统也采用专门的系 制卡的软硬件功能，方便快捷地测试电机驱动系统在执行各种运动 统进行设计与开发。传统的工业机器人采用的是专用操作系统以及 时的性能特性，验证开发者的算法的功能实现。MAC-3003SSI2 运 封闭控制结构，无法对其软硬件内部结构及控制原理进行分析，在 动函数库是一个运动控制 API 函数库，可以在研究的机器人算法的 一定程度上保障了产品的知识产权，能够满足一些工业 自动化的生 基础上，用 Visual C++等写一个API接 口，并调用 MAC-3003SSI2 产的需求，但是在实际工业生产应用中带来了一定的不便，同时也 运动函数库中的相关函数，就可以对 自己的设备进行精确的算法控 为机器人的研究开发增加了困难。因此就出现了各类开放式的机器 制。MAC-3003SSI2 的运动函数库能处理所有与运动控制有关的复 人运动控制器以及软件系统，很多高校和研究所已对其进行了深入 杂细节，不必了解底层硬件运作细节就可以根据特定的应用要求开 的研究，软硬件开源已经成为了一种发展趋势。鉴于此，本文以开 发出自己的系统，从而大大缩短软件开发周期。 放性Mac3003ssi2运动控制卡为研究内容，设计基于RBT-6TS03S型 串联机器人的软件运动控制系统。 2.软件系统设计 1.机器人软件控制系统 控制系统的开放性通常包含硬件系统的开放性和软件系统的 开放性，本控制软件设计就是以开放型系统控制为准则。MA C- 1.1 软件系统 3003SSI2 控制卡是开放式结构，开发者可在运动函数库中挑选想 本文基于的软件架构图1所示。控制系统上位机采用的是基于