改进的人工势场法在机器人足球路径规划中的实践应用.pdfVIP

2012年 4月 电 子 测 试 Apr．2012 笔 4期 ELEcTR0Nlc TEST No，4 改进的人工势场法在机器人足球路径规划中的应用 吴晨光 (南京邮电大学自动化学院南京市) 摘要：传统的人工势场法在静态的路径规划中有较好的效果，对于足球机器人这类对抗性与实时性比较 强的动态环境的路径规划往往存在一定的缺陷。由于传统的人工势场法是单纯的考虑势能与距离间的关 系，所以在实际的路径规划中有些不必要的避障也考虑在内，无形中就增加了计算的繁琐度。在改进的 人工势场法中我们引进了机器人与障碍物的相对位置与相对角度以及机器人与障碍物的距离跟机器人与 目标点的距离的联系，根据障碍物所处的相对位置以及与机器人的相对角度来确定障碍物对机器人的威 胁程度，从而来确定斥力的大小。