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PAGE \* MERGEFORMAT 42 机器人学基础 ——运动学及动力学 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc465604042 第1章 机器人学的数学基础 PAGEREF _Toc465604042 \h 2 HYPERLINK \l _Toc465604043 1.1 机器人运动学的矩阵表示 PAGEREF _Toc465604043 \h 2 HYPERLINK \l _Toc465604044 1.1.1 空间向量的表示 PAGEREF _Toc465604044 \h 2 HYPERLINK \l _Toc465604045 1.1.2 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 PAGEREF _Toc465604045 \h 2 HYPERLINK \l _Toc465604046 1.1.3 刚体的表示 PAGEREF _Toc465604046 \h 3 HYPERLINK \l _Toc465604047 1.2 变换的表示 PAGEREF _Toc465604047 \h 3 HYPERLINK \l _Toc465604048 1.2.1 纯平移的变换 PAGEREF _Toc465604048 \h 4 HYPERLINK \l _Toc465604049 1.2.2 绕轴纯旋转变