基于有源含反馈状态观测器的设计实验36.docx

传递函数： 20 --------------- 极点：p =-1.0557 ， -18.9443 s^2 + 20 s + 20 Td/s Ts/s t(Mp)/s Mp/100% 2.384 4.637 0 0 状态反馈： 期望值:s=-7.07+-i7.07 a(s)=s2+14.14s+100 % 系统状态可观性 function str = pdobsv(A,C) Qo=obsv(A,C); r=rank(Qo); l=size(A,1); if r==l str=系统状态是完全可观的!; else str=系统不是状态完全可观的！; end % 状态可控性 function str = pdctrb(A,B) Qc=ctrb(A,B); r=rank(Qc); l=length(A); if r==l str=系统状态是完全 -可控的!; else str=系统不是状态完全可控的！; end % 状态反馈 function [K,ABK] = zhtfk(A,B,P) K=acker(A,B,P); ABK=A-B*K; end 调用：‘shiyan26cc.m’ A=[-20 20;-1 0] B=[0;1] P=[-7.07-i*7.07 -7.07+i*7.07] K=acker(A,