基于视觉引导的陶瓷瓶口定位机器人设计.pdfVIP

2016.11 设计与研发 基于视觉引导的陶瓷瓶口定位机器人设计 唐燕妮 (河源职业技术学院，广东河源,517000） 摘要：为了将视觉系统送入器皿瓷内部采集内表面图像，设计了一种门式三自由度直角坐标的陶瓷瓶口定位机器人。介绍了 机器人的功能体系和硬件构成，研究了基于视觉原理引导机器人定位运动的实现方法：由 CMOS 相机拍摄瓶口图像，经过处理 后拟合出瓶口外环圆，求取圆心坐标。以该坐标为目标位置，引导机器人 XY 轴作水平运动，将 Z 轴定位到瓶口中心。实验结果 表明，机器人能快速、准确地获取瓶口图像和定位瓶口中心，为机器视觉应用在器皿瓷内表面的缺陷检测奠定了研究基础。 关键词 ：视觉引导；陶瓷瓶口；内表面；机器人定位 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A Ceramic Ware-mouth Positioning Robot Based on Vision Guide