精准农业中的农机自动导航控制技术.ppt

精准农业中的 农机自动导航控制技术 报告提纲 • 精准农业 • 农机导航技术研究现状 • 未来农机导航技术发展趋势 • 结束语 农业鼻祖 斲木为耜， 揉木为耒， 耒耨之用， 以教万人。 始教耕。 故号神农氏。 ——《史记·三皇本纪》 原始农业 传统农业 传统农业 锄禾日当午， 汗滴禾下土， 谁知盘中餐， 粒粒皆辛苦。 现代农业 现代农业 精准农业 农机自动导航 精量播种施肥 变量喷洒农药 收获自动测产 精准农业 • 世界现代农业的主要发展趋势 – 美国70%、英国15%、德国10% • 精准农业技术研究和应用效果显著 – 节约灌溉水：50% – 节约化肥：30% – 节约农药：30% – 降低生产成本：20% 精准播种施肥 精准喷药 精准农业 • 精准农业 – 精确的数量 – 准确的时间、地点、方式 精准农业技术体系 精准作业 准确的时间、地点、方式、数量 精确地实施播种、施肥、喷药、收割等田间作业 处方图 决策生成 分 决 析影响作物生长的环境因素的时空差异 定如何对作物栽培管理实施按需投入 析处理田间采集到的数据 定土壤水分、肥力、作物长势、病虫草害 数据分析 分 确 数据采集 卫星遥感、航空遥感、近地遥感 田间数据采集、车载产量检测 农机自动导航控制技术 报告提纲 • 精准农业 • 农机导航技术研究现状 • 未来农机导航技术发展趋势 • 结束语 • 我在 • 我要 • 我怎 哪？ • 位置测量 • 传 去哪里？ • 路径规划 • 农 么去？ • 路径跟踪 • 转 感器 机模型 向控制 农机自动导航 农机自动导航 导航传感器 位置、航向 车轮转角 农机运动模型 运动学模型 动力学模型 导航规划 直线跟踪 曲线跟踪 转向角 转向控制 PID控制 智能控制 农机 状态 运动 状态 农机 状态 运动 状态 农机状态 早期导航传感器 • 1920s – Steering attachment for tractors（US Patent） • 1930s – 利用绕在一个大圆筒上的钢琴弦导航 • 1970s – 低频、低电流线圈导航 • 1980s – 机器视觉导航 主要导航传感器 • 机械触手 • 机器视觉 • 激光 主要导航传感器 • 卫星导航 位置测量 (x1,y1,z1) (x2,y2,z2) (x3,y3,z3) (x4,y4,z4) (x,y,z) d1 d2 d3 d4 x1  x  y1  y  z1  z 2 2 2  cvt1  vt 0   d1 x2  x  y2  y  z2  z  cvt 2  vt 0   d2 2 2 2 x3  x  y3  y  z  z  cvt 3  vt 0   d3 x4  x  y4  y  z  z  cv 4  v 0   d4 2 2 2 4 t t 2 2 2 3 • 单点动态定位 位置测量 • 伪距差分（DGPS）动态定位 位置测量 • 载波相位差分（RTK）动态定位 全球导航卫星系统（GNSS） Global Navigation Satellite System 空间星座 • 24-35颗卫星 • 分布在3-6个轨道平面 • 平均轨道高度19100-23616km • 转道倾角55-65度 • 周期11-14小时 地面控制系统 • 主控站 – 管理、协调地面监控系统各部分的工作； – 收集各监测站的数据，编制导航电文，送往注入站； – 监控卫星状态，向卫星发送控制指令； – 卫星维护与异常情况处理。 • 监测站 – 接收卫星数据，采集气象信息； – 将所收集到的数据传送给主控站。 • 注入站 – 将导航电文注入GPS卫星 用户设备 全球导航卫星系统（GNSS） GPS（Global Positioning System） • 空间星座 – 21 颗工作卫星 – 3 颗备用卫星 – 6 个轨道面 – 轨道倾角55度 – 平均轨道高度20200km – 周期11小时 58分钟 GPS（Global Positioning System） • 地面控制系统 – 主控站：1个 – 监测站：5个 – 注入站：3个 GPS卫星 注入站 监测站 主控站 GPS • 工作频率 – L1：1574.42MHz±10MHz – L2：1227.60MHz±10MHz – L5：1176.45MHz±10MHz • 测量精度 – 定位：5-10m（C/A码）、1-2m（P 码） – 授时：20ns – 测速：0.1m/