基于神经网络的PID控制气动肌肉关节的研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

西安理工大 西安理工大学硕士学位论文 Abstract Abstract PAGE PAGE IV III 西安理工大 西安理工大学硕士学位论文 目 目 录 PAGE PAGE IV Keyword pneumatic artificial muscle; PID algorithm; neural network; position control The study is supported by National Natural Science Foundation of China project“the study on mechanism and method for parameter control of function surface high-speed single point accumulation forming”(No. 目 录 1 绪论1 1.1 课题研究背景及意义1 1.1.1 概述1 1.1.2 研究背景1 1.1.3 气动肌肉的应用4 1.1.4 气动肌肉关节5 1.2 国内外研究现状6 1.2.1 气动肌肉的数学模型6 1.2.2 气动肌肉的控制10