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带电作业机器人机械臂 背景 随着电子技术和计算机技术的发展，机器人在许多领域得到了日益广泛的应用。在电力系统带电作业工作中，由于作业对象的复杂、多样以及作业环境要求苛刻、危险性大，使得新概念的带电作业设备带电作业机器人的开发具有了巨大的经济效益和广阔的市场前景。利用机器人代替人进行带电作业，不仅保证了作业人员的人身安全，而且大大降低了劳动强度，提高劳动效率和作业的规范性，还可以做到全天候带电作业，带电作业机器人作为新一代智能化的带电作业工具必将得到越来越广泛的应用，在未来的带电作业工作中将发挥重要的作用。 发展现状 国际上带电作业机器人已相当成熟，美国、英国、加拿大的电力系统普遍使用带电作业机器人代替人工作业。 随着我国经济的快速发展及人民生活水平的不断提高，保证电网安全稳定运行变得尤为重要。电气设备在长期运行中需要经常测试、检查和维修，带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。国内目前还是以人工作业为主，带电作业机器人产业才刚刚起步，山东电力研究院下属企业鲁能智能技术有限公司开发出的高压带电作业机器人，目前已应用到山东、山西长治、贵州凯里供电公司。带电作业机器人必将是未来我们发展的趋势。 带电作业机器人机械臂 带电作业机器人机械臂主要用于完成作业任务，将高压电场与作业人员隔离。要求主从控制精度高、实时性好、持重大、自重小、性能稳定可靠。目前从国际情市看，带电作业机器人机械臂普遍采用液压主从6+1功能机械臂，基本都在用美国Kraft TeleRobotics的机械臂。 作为在电力工业中使用机械手技术的先驱，Kraft TeleRobotics的机械手系统是第一个被用于在高电压的高压输电线路和输电线路上进行安装、维修和维护的工作。 Kraft与电力研究所(EPRI)、西南研究所、AB机会和费城电力公司合作，在“TOMCAT”的开发中发挥了重要作用。“TOMCAT”是一种能够在超过100万伏电压的高压电场中进行活线工作的输电线路系统。 在架空传输系统上的实时线路工作要求很高，而且可能致命。如果闪电出现或迫在眉睫，工作必须停止。雨或其他的降水会产生高的电危险，而大风、严寒或烈日会阻止作业人员执行重要的任务。其结果可能是电力中断，替换能源成本每分钟超过数千美元。在一辆封闭的控制货车的安全舒适的情况下，“lineman”的操作人员可以在各种情况下方便地工作，不必再为恶劣的天气以及自身安全而担心。 在加拿大的水力魁北克高压测试设备，一个拥有两个Kraft力反馈机械臂的水力魁北克机器人系统，在进行测试。 爱知系统搭载了两套Kraft力反馈机械臂，可以安全地对带电配电线路进行安装、保养和维修，而线务员只需舒舒服服地坐在驾驶室内操作即可 PGE天线集成机器人(AIR)平台配备两套Kraft? HYPERLINK /products/grips.htm Grips?力反馈机械手臂用于配电线路的工作。与其他使用Kraft力反馈机械臂技术的电力系统一样，线务员被隔离开来，免受高电压和天气的伤害。 Iberdrola机器人系统“ROBTET”集合两个Kraft力反馈机械手臂，旨在完成对49千伏以上的配电网进行远程维护和修理工作。ROBTET配电线路系统由COBRA、SA和DISAM(马德里理工大学)联合开发，它有一个独特之处：线路工人只需在地面进行操作。 国内应用： 机械臂 分类：Raptor（猛禽）、Predator（捕食者）、Grips（抓手）、Viper（蝰蛇） 抓手Grips 捕食者Predator 猛禽Raptor 蝰蛇VIPER 机械臂连接示意图 控制主手 作为远程机械臂与操作员之间的重要连接，Kraft力反馈mini-master能够让操作员在舒适直觉的情况下对复杂的机械臂动作进行控制。位于 单独关节上的电子致动器能够对施加于机械臂上的力作出反应，为操作员提供力反馈。位于Master上的开关能够让操作员通过手臂动作迅速地对机械臂的核 心功能进行操作，经过设计，mini-master可通过左手操作或者 右手操作。 在标准配置情况下，mini-master安装于一个结构紧凑、携带方便的操作控制装置上，这种装置可在任何表面上进行操作。操作人员可以通过一个彩色液晶显 示器查看系统信息和菜单，显示器周围设有按键，操作员可以根据操作需要选择不同的操作选项。 KMC 770 高级操作系统 KMC 770控制系统含有许多标准特征，这些标准特征能够增强系统性能，并简化操作。? 这些标准特征包括： 一键索引?- 根据操作员的舒适性要求对与机械臂有关的master位置进行弥补 动力校正?- 在索引之后能够让操作员通过机械臂对Masterl进行校正。Master控制器一旦启动，便会通过自身电力对机械臂进行校正。 关节锁?- 用于选择性地对一个或多个机械臂