控制系统的能控性和能观测性.pptVIP

本章的内容为： 1. 引言——能控性、能观测性的基本概念 2. 能控性及其判据 3. 能观测性及其判据 4. 离散系统的能控性和能观测性 5. 对偶原理 小结 1、关于控制系统的能控能观性：现代控制理论的重要概念，核心内容（最优控制和最优估计）的基础。分别分析输入对状态变量的控制能力和输出对状态变量的反应能力。 2、控制系统是否能控能观，如何判断？ 定义：能控性-在非容许控制作用下，状态变量能在有限时间域内从初始位置到达指定的终端位置；能观性-在有限时间域内，输出能唯一确定系统在初始时刻的状态。 判别准则有：一是根据系统模拟结构图，依据定义判别；二是根据A,B阵或是A,C阵，通过矩阵运算来判别。 3、已介绍线性连续定常、时变系统的判别方法，继续介绍线性离散系统的判别方法以及其它相关知识。 当然也可以直接依据定义来求解，如 有系统 利用递推法有 第8次学生经典部分回顾及MATLAB实践讲解题目 1、介绍线性时变系统的运动分析。 3、介绍线性连续系统方程的离散化。 4、运用SAIMULINK实现离散时间系统和混合系统的集成。 第7次课堂交流给分 1、NYQUIST稳定判据及应用 2、控制系统的相对稳定性 3、SIMULINK软件包的介绍（1） 4、 SIMULINK软件包的介绍（2） 屈辉：试图讲清楚，但仍然不清楚。给C+ 田茂：感觉没有责任感，交流不清楚。C； 任勇勇：有自信，但交待不太清楚，B 张翼：交待清楚，且流畅，不易。对于老师或是同学们或是自己都是负责的。A+ 曾冰：还可以。B 最小实现 传递函数阵只能反映系统中能控且能观的子系统动力学行为。将系统中不能控不能观的状态分量消去，不影响系统的传递函数阵。 寻求最小实现的步骤 第9次学生经典部分回顾及MATLAB实践讲解题目 1、控制系统的校正及综合设计（概念）， 2、定常线性系统的相位超前校正 3、 SIMULINK的分析工具 4、 SIMULINK的运行机理（S函数模块） 3.9 实现问题 （52） 如果给定一个传递函数 ，求得一个系统方程 （53） 或者 注：当传递函数分子的阶次小于分母的阶次时，有（52）式形式；当传递函数分子的阶次等于分母的阶次时，有（53）式形式。 在基于状态空间方法分析和设计控制系统时，要知道系统的状态空间表达式。然而在有的情况下，只知道系统的传递函数（矩阵），这时就要将给定的传递函数（矩阵）描述变成与之输入输出特性等价的状态空间表达式描述。这个问题称为系统实现问题。这里只讨论SISO系统的实现问题。举例则是一个MIMO系统。 3.9.1 能控标准形实现 系统传递函数为 1. 不含零点 （54） 即： 进行拉普拉斯反变换 选择系统的状态变量 于是有 ， ， ， ， 写成矩阵形式 其中 2. 含零点 ， ， ， ， [引入中间变量x1=u/D(s),详细推导见刘豹第二版P22] 写成矩阵形式 其中 3.9.2 能观标准形实现 系统传递函数为 如果令 于是 写成矩阵形式 例3-22：试求W（s）的能控和能观标准型实现（见P129） 3.4 离散系统的能控性和能观测性 线性定常离散系统方程为 （29） 3.4.1 能控性定义 系统（29）的任一个初始状态 ，存在 ，在有限时间区间 内，存在容许控制序列 ，使得 ，则称系统是状态完全能控的。 3.4.2 能控性判据 例3-12 线性定常离散系统状态方程为 判断系统的能控性。 （30） 解 所以系统能控。 定理3-17 系统（29）能控的充分必要条件是能控性矩阵 的秩为n，即 3.4.3 能观测性定义 对于（29）式所描述的系统，根据有限个采样周期的 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态 ，则称系统是状态完全能观测的。 3.4.4 能观测性判据 定理3-18 系统（29）能观测的充分必要条件是能观性矩阵 的秩为n，即 （证明请参见参考教材） 例3-13 线性定常离散系统方程为 试判断系统的能观测性。 解 因此，系统能观测。 3.5 对偶原理 线性定常系统方程为 （34） 构造一个系统 （35） 系统（34）和（35）互为对偶系统。 （上面介绍了系统能控性和能观测性。从概念上和形式上都很相似。它给人们一个启示，即能控性和能观测性之间存在某种内在的联系。这个联系就是系统的对偶原理） （式（35）的系数矩阵