毕业设计（论文）-基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计与仿真.docxVIP

毕业设计 基于MATLAB的机器人 柔性手臂控制系统设计与仿真 102012103金海彬机械工程系学生姓名： 学号： 102012103 金海彬 机械工程系 系 部： 机械电子工程李雅青专 业： 机械电子工程 李雅青 指导教师： 二零一四年六月  诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日  毕业设计任务书 设计题目： 基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计与仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程专业 学号： 102012103 学生： 金海彬 指导教师（含职称）： 李雅青（副教授）专业负责人：张焕梅 1．设计的主要任务及目标 学生应通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，在深入了解反馈控制系统工作原理的基础上，掌握机械系统建模、分析及校正环节设计的基本过程；初步掌握运用MATLAB/Simulink相关模块进行控制系统设计与仿真的方法，为学生在毕业后从事机械控制系统设计工作打好基础。 2．设计的基本要求和内容 （1）根据已有的机器人柔性手臂系统相关资料，对其结构特点及工作原理进行分析； （2）建立柔性手臂系统的数学模型； （3）应用极点配置对系统进行状态反馈设计； （4）运用MATLAB/SIMULINK对系统进行仿真计算； （5）通过动态仿真设计优化系统参数，对反馈系数K进行确定； 3．主要参考文献 [1] 刘白燕等编,机电系统动态仿真-基于MATLAB/SIMULINK[M].北京：机械工业出版社,2005.7 [2] 王积伟，吴振顺等著，控制工程基础[M].北京：高等教育出版社2001.8 [3] （日）末松良一. 机械控制入门 [M].北京：科学出版社，2000 [4] 徐昕等著. MATLAB工具箱应用指南.北京:电子工业出版社,2000 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅资料，总体规划，完成开题 2013.12.18～2014.03.16 2 对机器人柔性手臂特征系统进行分析 2014.03.17～2014.03.23 3 建立系统的数学模型 2014.03.24～2014.04.13 4 对系统进行状态反馈设计 2014.04.14～2014.05.11 5 运用MATLAB/Simulink完成系统的仿真 2014.05.12～2014.05.31 6 分析结果，整理论文，准备答辩 2014.06.01～2014.06.10 基于MATLAB的机器人柔性手臂控制系统设计与仿真 摘要：机械臂未来的发展趋势是高速、高精度和轻型化、操作灵活的柔性机械臂。柔性机械臂系统的动力学特点是大范围刚体运动的同时，伴随着柔性臂杆的小幅弹性运动。柔性臂杆的弹性振动将极大地影响机械臂末端的定位精度。本设计结合机器人柔性手臂的结构特点，对机器人柔性手臂进行了受力分析，建立了柔性手臂系统的集中参数模型。对柔性手臂系统的特性、系统的可控制性和可观测性进行了分析，用极点配置求取状态反馈系数K对系统进行反馈。使柔性手臂系统的振动快速达到稳态,用MATLAB仿真确认控制效果。 关键词：柔性机械臂，控制系统，MATLAB仿真 Design and simulation system for flexible manipulator control based on MATLAB Abstract：The trend of the development of mechanical arm is high speed, high precision and light-duty, flexible operation of the flexible manipulator. The dynamics of flexible manipulator system is characterized by a wide range of rigid motion at the same time, with flexible arm slightly elastic movement. The elastic vibration of flexible arm will greatly infl