机器人机械结构及其设计.pptVIP

* 同轴减速传动结构 1—腰支座； 2、7 — RV减速器； 3、6 —驱动电机； 4 —大臂； 5 —曲柄； 8 —轴承。 * 三、直动关节 直动关节可有两种类型；电机驱动和液压驱动。前者多采用滚动丝杠和导柱(轨)式；后者可采用油缸驱动齿轮的倍速移动结构。 * 四、手腕关节 1、单自由度手腕 SCARA水平关节装配机器人多采用单自由度手肮。 SCARA 机器人 * SCARA 机器人操作机的手腕只有绕垂直轴的一个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于传动为两级等径轮齿形带，所以大、小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕转动的驱动电机，这是该种传动方式的主要优点，特别适合于电子线路板的插件作业。 2、两自由度手腕 两自由度手腕关节有两种常见的配置形式，即汇交式和偏置式。 * 1 — 法兰；2 —锥齿轮轴；3 —锥齿轮； 8，4 —弹簧；5，7 —链轮； 6，9—轴承；10一转壳 汇交式两自由度手流 1 —法兰；2 —转壳；3、6 —锥齿轮轴； 4 —小臂；5、7 —链轮，8 —链； 9、10 —弹簧 偏置式两自由度手腕 * 两自由度手腕的另两种结构。图1属汇交型，将谐波减速器置于臂部，驱动器通过齿形带带动谐波，或经锥齿轮再带动谐波使末杆获得沿x、y轴两自由度运动。图2为偏置型，则是将驱动电机和谐波减速器连成一体，放于偏置的腕壳中直接带动腕完成角转动。 1 —扁平谐波； 2 —杯式谐波； 3 —齿形带轮； 4 —锥齿轮；5 —腕壳 图1 谐波前置汇交手腕 1—谐波减速9；2 —马达； 3 —铭轮； 4 —腕壳 图2 电机前置偏置手腕 * 诱导运动 把某一杆件因另一杆件的被驱动而引起的运动，称作诱导运动。在进行机器人运动学计算时，必须考虑诱导运动。 2 —主动链轮；3、5 —从动链轮 手腕传动示意图 * 3、三自由度手腕 三自由度手腕的结构形式繁多。三自由度手腕是在两自由度手腕的基础上加一个整个手腕相对于小臂的转动自由度而形成的。 三自由度手腕是“万向”型手腕，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作业。近年来，大多数关节型机器人都采用了三自由度手腕。 * * * 必须指出，若操作机为6自由度，当手腕为偏置式时，运动学反解得不出解析的显式，且动力学参数也是强耦合的。设计时必须给予充分注意。 * 2.1 机器人 机械设计 的步骤 1、作 业 分 析 作 业分析包括任务分析和环境分析，不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响。 2、方 案 设计 （1）确 定动力源 （2）确定机型 （3）确定自由度 （4）确定动力容量和传动方式 （5）优化运动参数和结构参数 （6）确定平衡方式和平衡质量 （7）绘制机构运动简图 机 器 人 机 械 结构设计 * 3、结 构 设计 包 括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计，关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等。 4、动 特 性 分析 估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析，确定其结构固有频率和响应特性。 5、施 工 设计 完成施工图设计，编制相关技术文件。 * 2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构 在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节——转动关节和移(直)动关节。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。 2.2.1 驱动—传动系统的构成 * 1—码盘； 2 —测速机； 3 —电机； 4 —联轴器； 5 —传动装置； 6 —转动关节； 7 —杆 8 —电机； 9 —联轴器； 10 —螺旋副； 11 —移动关节； 12 —电位器 (或光栅尺) * 1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制