二自动控制系统分类.PPT

主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析 第五章 控制系统的频域分析 一 学习控制工程的意义 控制工程是研究控制论在工程中应用的科学，控制工程基础是自动控制技术的基础理论，即控制工程基础又称为自动控制理论（或自动控制原理）。 自动控制技术应用范围： (1)日常生活：如声控灯，电饭煲，自动洗衣机，录音笔 (2)工业生产：自动棉纺厂，工厂的自动化 (3)军事领域：火炮射击的雷达跟踪系统 (4)航空航天领域：卫星定位系统 二．控制论的发展 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。 1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 三．控制理论的组成 根据控制论对生产的发展和社会进步的影响分为经典控制论和现代控制论. 1．经典控制论：以传递函数为基础，对单输入单输出的控制系统进行分析和设计。 2．现代控制论：以状态空间法为基础，对多输入和多输出变系数非线性等控制系统进行分析和设计。 1．2 自动控制系统的基本概念 一 控制系统的工作原理 二 自动控制系统分类 三 闭环控制系统的基本组成 四 控制系统的基本要求 一 控制系统的工作原理 人工控制：如自行车速度控制（根据交通情况控制车速起停）汽车驾驶控制系统（方向和速度），收音机音量控制，普通洗衣机（根据衣服多少来控制加水量）。 自动控制：在没有人的直接参与下利用控制器（机械、电子、液压等系统）使生产过程或被控对象（机器、恒温箱）的某一物理量（温度、压力、速度）准确的按预期规律运行。 （1）人工控制 2. 恒温箱 （1）人工控制系统 2. 恒温箱 （2）自动控制系统 3. 人工控制与自动控制的比较 总结：人工控制系统简单地说是以检测偏差用以纠正偏差的过程。如果能够用一些元器件来代替人的行为那么将人从单调、乏味的工作中解脱出来，便可实现自动控制。 人工控制和自动控制的原理是相同的，只是执行机构不同而已，在自动控制过程中，将偏差通过反馈建立起来。 给定量：控制系统的输入量 被控量：控制系统的输出量 反馈：指系统的输出量通过适当的测量装置将信号部分或全部反回到输入端，使之与输入量进行比较 二 自动控制系统分类 1. 根据控制系统有无反馈来分 ①开环控制系统：指系统的输入和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。 ②闭环控制系统：反馈控制系统也称为闭环控制系统，是指系统的输入端与输出端之间存在反馈回路，输出量对控制作用有直接影响，其作用应用反馈来减少偏差，但不能消除偏差。 (1)开环控制系统特点 抗干扰能力差，控制精度低，但结构简单，调整方便，成本低 恒值控制系统：系统维持恒值输出量（恒温、恒压、恒速、恒定水位高度） 特点：能克服扰动对输出量的影响 程序控制系统：输入量为时间的已知函数，输出量要尽快跟随输入量信号变化的系统 （热处理的加热炉、程序控制机床——数控机床） 随动控制系统：输入量是时间的未知函数，保证输出量变化紧紧跟随输入量的变化系统（液压仿形刀架、电信号笔式记录仪、雷达跟踪系统） 特点：响应较快 （1）连续控制系统：系统的各环节输入量与输出量是信号连续的系统称为～ 三 闭环控制系统的基本组成 ①给定元件：用于产生输入信号或给定信号 如：电位计 ②比较元件：用来比较输入信号与反馈信号所产生 偏差的元件。 ③反馈元件：置于主反馈通道中的元件，用于产生主反馈信号 单位反馈：系统的输出不经过任何变化（即主反馈元件不存在）直接加入到系统输入的反馈称为单位反馈. ④放大元件：对偏差信号放大以推动执行元件动作 ⑤执行元件：直接对控制对象进行操作的元件（调压器、电动机） ⑥控制对象：控制系统所要操纵的对象，它的输出量即为系统的被控量（恒温箱