白点定位图像处理算法-上海交通大学智能机器人实验室.PDFVIP

第 37 卷 第 6 期 　　　　　　　　　　　　　　 中国矿业大学学报 　　　　　　　　　　　 　　Vol . 37 No . 6 2008 年 11 月 　　　　　　　　　J ournal of China U niver sit y of Mining Technology 　　　　　　　　　Nov . 2008 白点定位图像处理算法 吴 　晓1 ,2 , 曹其新1 ( 1. 上海交通大学 机械与动力工程学院 , 上海 　200240 ; 2 . 蒲田学院 , 福建 蒲田 32 1100) 摘要 : 为了解决全自主足球机器人自定位难题 ,采用白点定位图像处理算法求解足球场地 白线 边缘中点作为自定位特征点. 通过沿预定义一维扫描线的彩色滤波 、求最大梯度点和亚像素分解 求中点等 3 个步骤 ,求解出若干定位白点 ,为机器人自定位做准备. 结果表明: 白点定位图像处理 算法 ,定位精度最大误差为 1. 2mm ,程序运行平均时间为 15m s ,定位过程抗干扰能力强 ,完全能 够满足足球机器人自定位准确性 、实时性和鲁棒性的要求. 关键词 : 白点定位 ; 图像处理 ; 亚像素 ; 机器人 中图分类号 : TP 242 62 ; T S 25 1 52 文献标识码 : A 文章编号 (2008) Image Proce ssing Al gorit hm of Whit e Point Localization WU Xiao1 ,2 , CA O Qixin1 ( 1. School of Mechanical Engineering , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China ; 2 . Putian U niver sit y , Putian , Fuj ian 32 1100 , China) Abstract : In or der to solve t he p roblem of selflocalization for auto no mou s robot soccer , an im age p roce ssing algorit hm of w hit e p oint localization wa s app lied to find out t he midp oint of w hit e line edge of t he soccer fiel d a s t he ref erence p oint for self localization . By following col ored filt er of p redefined singledimen sion scanline , calculating t he maximum gradient point , and deriving t he midpoint t hrough subpixel deco mpo sitio n , several localizing w hit e point s were derived to p rep are for t he robot’s selflocalization . The re sult s show t hat t he image p roce ssin g algorit hm of w hit e point localization ha s a maximum localization accuracy er ror of 1. 2 mm , an average p ro gramr unning t