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华北水利水电学院硕士学位论文
华北水利水电学院硕士学位论文
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1 绪 论
1. 1 引言
虚拟手术技术的研究可以追溯到上世纪 80 年代,该技术融合了计算机图形学、生 物力学、现代医学、计算机视觉等多种学科,属于交叉研究领域[1],其研究的目的是训 练缺乏经验的外科医生,使其对真实的病人实施手术之前,能够反复的进行手术训练, 以降低外科医生培训的成本;利用 CT 或磁共振图像数据,构建几何模型,医生针对病 人的病情制定合理、周密的手术方案,通过预演手术方案,及时发现手术中存在的问题 并加以修正;在手术前,通过精确仿真软组织所发生的形状和生理的变化,精准的预测 手术结果,从而降低手术对病人临近软组织的损伤[2],以增加手术的成功率,因此,虚 拟手术的研究具有重要的理论和实际意义[3]。
目前国内外很多相关的研究机构都在致力于虚拟手术的研究与系统开发,研究主要 分为两大块:医学数据的可视化建模和软组织形变仿真[4]。在虚拟手术中,形变模型不 仅用于反映手术器械作用于器官局部表面的变形情况,而且用于应力反馈设备输出反馈 力的大小。因此,形变模型既要求实时又要准确,否则虚拟手术不仅不能起到有效训练 等作用,可能会导致在实际手术时给患者造成破坏作用。由此可见,软组织建模和仿真 是虚拟手术中最为重要的因素,对于虚拟手术的成败起着至关重要的作用,现已成为各 国相关专家、科研工作者研究的热点之一。
1. 2 课题研究背景及意义
一个出色的虚拟手术模拟系统能够为医生提供非常真实的视觉、触觉和力学方面的 感知效果,为此各国专家和科研工作者提出了大量相关的物理模型,包括从非物理的到 基于物理的模型。早期纯几何技术的非物理模型,虽然形变速度较快,能够实现实时仿 真,但是没有考虑形变的物理规律,因此形变仿真结果与实际形变结果之间会出现较大 差距,仿真精度不高[3]。现今应用较多的基于物理特性的形变模型,主要包括质点弹簧 模型和有限元模型,虽然与非物理模型相比,能够较为真实的模拟软组形变,但该模型 自身都存在无法克服的缺陷,如质点弹簧模型,弹簧弹性系数的设置没有理论依据,需 要科研工作者的经验和不断调试,并且模拟软组织大形变时会出现失真现象;有限元模 型,处理大形变问题时,需要不断地进行网格重构,容易出现网格畸变问题,并且计算 量较大,难以保证实时仿真。本文建立基于粘弹性力学模型的软组织形变模型,以改善 目前虚拟手术系统中存在的软组织器官形变模型精确度低和逼真度差等问题,实现更加 真实和灵活的软组织形变仿真效果。
1. 3 相关技术的国内外发展概况
欧美一些国家的科研工作者与机构对软组织形变模拟研究较早,并取得了一系列的 研究成果:法国信息与自动化国家研究所 HYPERLINK http://www.inria.fr/)%E6%AF%94%E8%BE%83%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%9A%84%E5%AF%B9%E8%BD%AF%E7%BB%84%E7%BB%87%E8%BF%9B%E8%A1%8C (http://www.inria.fr/)比较系统的对软组织进行 几何建模,并建立了基于弹性力学模型的有限元形变模型,在虚拟手术中对肝脏的形变 进行实时仿真,比较有影响的研究成果是开发了虚拟肝脏手术仿真器和利用有限元方法 实现肝脏准非线性弹性形变 [5] ;德国的卡尔斯鲁厄应用计算机科学研究所 HYPERLINK http://www-nt.etechnik.uni-erlangen.de/)%E7%A0%94%E5%88%B6%E4%BA%86 (http://www-nt.etechnik.uni
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