第4章刚体的转动.ppt

* 第4章 刚体的转动 刚体：在运动过程中，其形状和大小都不发生 变化的力学研究对象---理想模型。 处理方法：把刚体看成不变质点组，用质点 或质点组的运动规律加以讨论。 特点：刚体内任意两点之间的距离在运动 或受外力时都保持不变。 4.1 刚体的定轴转动 一、刚体基本运动形式 1.平动(translation)：刚体运动过程中，连接体内任意两点的直线在空间的指向始终保持平行。 特点：1.刚体平动时各质点的轨迹相同。 2.任一时刻刚体上各质点的速度和加速 度都相同。故可用质心的运动代表； 3.刚体一般运动：可看成是随质心的平动和绕 通过质心轴转动的合成。 一般运动 = (平动)+(转动) 原则: 随某点(基点)的平动+过该点的定轴转动 （基点任选）。 特点：1.描述各质元的角量（角位移、角速度、 角加速度）都相同。 2.定轴转动：刚体运动时各质元绕同一条固定的直 线作圆周运动。这条直线叫固定转轴。 2.各质元运动的线速度、加速度一般不同。 1. 运动特点 各质点在自己的转动平面内作圆周运动。 转动平面 2.描述的物理量 减速 加速 简化 二、刚体的定轴转动 3.角速度矢量 O O’ 右手法则 4.角量之间的基本关系 一、力矩 4.2 转动定律 刚体对定轴的合力矩: 1.刚体对定轴的力矩 大小: 方向:右手定则 刚体对定轴的转动惯量为 DEF： 刚体对定轴的转动惯量等于每个质元的质量与该质元到定轴距离平方的乘积之总和。 SI : kg·m2 二、转动惯量 1.定义 1)质量离散体 2)质量连续体 线分布 体分布 面分布 2.转动惯量的计算 意义：反映刚体转动惯性的大小。 J大 ? 转动惯性大 ☆刚体的质量； ☆刚体的质量分布； ☆定轴的位置。 ?转动惯量与下列因素有关： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 ?---质量线密度 质量连续体 ?---质量面密度 ? ---质量体密度 1.平行轴定理 （parallel axis theorem） 推论：平行轴中对质心的转动惯量最小。 计算转动惯量的两个定理 物体绕某一转轴的转动惯量 Jo 等于绕过质心并与该轴平行的转轴的转动惯量 Jc 加上物体质量m和两平行轴之间距离d 的平方的乘积。 Jo—对oo?轴的转动惯量 Jc—对通过质心C的轴的转动惯量 d—两平行轴间的距离 m C o Z X Y O o ′ o 实心圆盘 1.垂直轴定理（perpendicular axis theorem） 若平面型物体（如薄板、圆盘等）绕与平面垂直的轴的转动惯量为Jz，轴与平面的交点为O，物体绕平面内通过0点相互垂直的两轴的转动惯量分别为Jx和Jy，则有： 0 0 L ω 例1. 求质量为m，长度为 L 的均质细棒的转动惯 量。（转轴oo′通过棒的一端并与棒垂直） 解：在距转轴x处，取质量元dm，其长度为dx x dx dm R ? m 解：m看作质点 J = mR2 例3.质量为m的细圆环，求J。 J = ? R2dm = mR2 dm R ? R 例2.求小球m的转动惯量。 解：把环分成无限多个质量为dm 的小段，对每个dm有： dJ = R2dm 对整个环有 另解： dJ = r2dm R 例4.求均匀薄圆盘(质量m，半径R)的J。 解：把盘分成无限多个环。取其中 一个环(半径r，宽dr，质量 dm) 整个盘的转动惯量为: 其转动惯量为 ω dr r R m *