基于全局视觉导引的AGV定位及路径检测技术研究-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性（或创新性）声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得桂林电子科技大学或其它教育机 构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已 在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 本人签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解桂林电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在 校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属桂林电子科技大学。本人保证毕业离校 后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为桂林电子科技大学。学校有权保 留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容， 可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。（保密的论文在解密后遵守此规 定） 本学位论文属于保密在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 日期： 导师签名： 日期： 全局视 全局视觉导引 AGV 定位及路径检测技术研究 万方数据 万方数据 摘 要 自动导引车是一种各国潜心研究的精密仪器。进入 21 世纪以来，它已被广泛应 用于机械、物料装配、电子、化工、烟草、医疗、钢铁、汽车、民航、食品、核材料 和感光材料等行业。目前，为了进一步提高自动导引车检测的准确性及跟踪检测灵活 性，视觉导引的 AGV （Automatic Guided Vehicle）应运而生。 在视觉导引系统中，自动导引车及路径的检测结果的好与坏直接影响到对自动导 引车的控制精度。本文主要研究基于全局视觉导引系统的自动导引车检测及路径检测 技术。 在对全局视觉导引系统的工作原理研究的基础上，本文提出了图像预处理的设计 方法、自动导引车检测方法及全局路径规划方法。图像预处理方面，采用了灰度化、 中值滤波、边缘检测、二值化、数学形态学算法并对其进行了实验效果验证。自动导 引车的检测方面，分析了车身标志的设计思路及根据标志的特征提出具体的检测方 法，通过实验验证，本文提出的检测方法的检测速度为 23ms/帧。全局路径规划方面， 通过摄像机得到自动导引车的工作区的全局图像，利用四叉树建模，采用 A*算法在 环境模型中完成路径节点搜索，最后采用平滑路径生成算法产生平滑的路径。 关键词:自动导引车；视觉导引；图像预处理；自动导引车检测；路径规划. I - Abstract Automatic Guided Vehicle is a precise instrument which attracts more attention over the world in recent years.It has been widely used in machinery, materials assembly, electronics, chemicals, tobacco, medical, steel, automobiles, aviation, food, nuclear material and sensitive material and other industries in the 21 century. Now Automatic Guided Vehicle of Vision-based guided is produced in order to improve the accuracy of detection and the flexibility of tracking. In vision guided system , the control accuracy is impacted directly by the result of Automatic Guided Vehicle and path detection. Automatic Guided Vehicle and path detection in global vision guided system is studied in this article. The methods of image preprocessing、Automatic Guided Vehicle detection、global path planning was designed base on the research on work principle of global vision guided system. For image preprocessing, the method of gray level transforma