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2019-07-06 发布于未知
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分析下图 RRRR 机械手其正向变换矩阵和转动雅可比矩阵如下 (a)求解当各个关节坐标为q = [0, 900,?900, 0] T的时候，相对于基坐标系的雅可比矩阵 Jo (b) 一个作用在坐标系 {4} 上的力 [0, 6, 0, 7, 0, 8]T . 在 (a)中所描述的位置, 计算用于平衡的关节力矩 syms theta1 theta2 theta3 theta4 F=[(2^0.5)*cos(theta1+theta2)*cos(theta3)-sin(theta1+theta2)*(sin(theta3)-1)+cos(theta1);... (2^0.5)*sin(theta1+theta2)*cos(theta3)+cos(theta1+theta2)*(sin(theta3)-1)+sin(theta1);... sin(theta3)+1] V=[theta1;theta2 ;theta3 ;theta4] Jv=jacobian(F,V) Jv01=subs(Jv,theta1,0) Jv01=subs(Jv01,theta2, 1.5707953) %1.5707953 为90度的弧度表示 Jv01 =subs(Jv01,theta3,- 1.5707953) Jv01 =subs(Jv01,theta4,0) Jw=[0 0 (2^0.5)/2 (2^0.5)/2;0 0 0 0;1 1 (2^0.5)/2 (2^0.5)/2] Jac=[Jv01;Jw] R40=[(2^0.5)/2 0 (2^0.5)/2;0 1 0;-(2^0.5)/2 0 (2^0.5)/2] E0=[0 0 0;0 0 0;0 0 0] R40ZG=[R40 E0;E0 R40] F40=R40ZG*[0;-6;0;-7;0;-8] Tao=Jac*F40 Tao = -18.5701 -12.5701 -15.9863 -8.0000