华南理工大学惯性导航建模仿真.docVIP

PAGE PAGE 2 1.3 惯性导航故障引发的飞行事故 惯性元件陀螺仪的特性，因此容易产生偏在实际运用的中埋下了安全隐患。 1.3.1事故描述 威西岛帕雷镇南方8公里海岸外，约300米的海域，印尼亚当航空公司的一架由美国波音公司生产的波音为这次的飞行事故埋下了伏笔，据悉，机场方面曾给予机组关于恶劣天气的警告。航班在飞行途中遇到了时速高达70公里的侧风，机组在那里改变了航向向东，然而去失去了联系。 1.3.2 事故分析 2 惯导系统的组成和工作原理 2.1 功用 惯性导航系统（Inertial navigation system）是一种自主式的导航方式。基于惯导系统具有不对外辐射信号且不受到外界干扰等优点，因此惯导适用于各方面用户的导航需求。伴随商业领域对导航需求的崛起以及军用导航的发展，惯性导航技术被不断应用到新的领域。惯导范围已有原来的陆地车辆，船舶，舰艇，航空飞行器等，拓展到如今的航天飞机，大地测量，地球物理测量，资源勘测，制导武器，星际探测，海洋深海探测，隧道以及铁路等方面，并且甚至在机器人，儿童玩具，摄像机中也被广泛应用[10]。 上述的导航参数均有机载惯性导航系统中的平台式惯导所提供。而后伴随惯性导航系统的发展，出现了能够直接把惯性元件（加速度计和陀螺仪）直接固定在机体上的捷联式惯性导航系统。该系统不仅能够测得上述参数外，而且还能够得出垂直导航参数，例如惯性高度、垂直速度等。除此之外，飞机沿三个轴相关的线加速度、角速率以及航迹加速度多达三十几种的参数都能够被捷联式惯性导航侧的。因此，捷联式惯性导航系统能为飞行员提供的信息比飞机上其他测量装置要多，捷联式惯导系统已经被称为是飞机的中心信息库。 2.2 结构 机载惯性导航系统通常都是有这几个部分所组成的：陀螺和加速度计、惯性平台、导航计算机、控制显示器、电源及必要的附件等。 2.2.1 陀螺仪 伴随航海、航天、航空领域的蓬勃发展，陀螺仪的种类也日趋繁多。从结构而言，有二自由度陀螺和三自由度陀螺。 二自由度陀螺即该陀螺只能围绕两个相互垂直的轴进行自由旋转，如图2.1所示。三自由度陀螺即该陀螺能够围绕三个互相垂直的轴做自由旋转，如图2.2所示。具有外框与内框的三自由度陀螺，能够保证转子轴在空间内指向任意方向，故由外框与内框组成的支架被称为外能支架。 从三自由度陀螺结构而言，该陀螺中支点与重心相重合，且轴承没有摩擦，故称为自由陀螺。该陀螺为理想陀螺，可用于工作时间短的弹道式火箭或宇宙飞船。三自由度陀螺中拥有者能够模拟某一方为的定位的陀螺，如方位陀螺和垂直陀螺。 而在二自由度陀螺中，根据其特性的不同又分为阻尼陀罗尼、积分陀螺仪、速度陀螺仪等。而根据支撑形式不同又分为气体支撑式、液浮式、滚珠轴承式[12]。 陀螺仪在航海、航天、航空等诸多领域都有着广泛的应用。如在航空中陀螺仪常被用作指示仪表(航空地平仪、陀螺半罗盘、罗盘系统、转弯仪等)；用陀螺作传感器；测量飞机各种轴的转动角速率。 三自由度陀螺仪具有稳定性和进动性两个基本特性。稳定性即三自由度陀螺能保持自转轴在空间的方向不发生变化的特性。而定轴性即陀螺转子高速运转之后，无外力矩作用，基座转动，但支撑在外向支架上的陀螺仪自转轴指向惯性空间的方位不变。 虽然稳定性与进动性是任何一种脱落的的两个特性，但同时也是陀螺在运动工程中互相矛盾所体现的地方。在稳定性方面而言，陀螺的稳定性若是越好，则其进动性就减弱，换言之，若存在外力矩作用下，那么进动性减弱；而在进动性方面而言，若陀螺的进动性越明显 ，那么陀螺的稳定性则越差。这两个互相矛盾的特性，互相联系。而当陀螺进行高速运转的时候，稳定性与进动性同时存在其运动过程中。但与此同时，陀螺的这两个特性也是可以互相进行转换的。若没有外力矩的作用时，则陀螺处于相对稳定的状态，此时陀螺则具备了章动或者定轴的特性。但若一旦受到外力矩的作用时，就会从稳定的状态转换到进动，从而表现出其进动性。但之后外力矩若消失后，陀螺又会表现出相对的稳定。而这两个特性相互转换的条件是陀螺的自转和外力矩作用的时间。陀螺在实际被运用的时候，受到各种方向，大小的常常变化的外力矩作用是无法避免的。因此，陀螺的稳定性是相对的、暂时的。但 相反脱落的进动性却是绝对的、经常地。 2.2.2 加速度计 加速度计（accelerometer）是通常被用于测量加速度的元件。测量加速度是当代工程技术提出的重要研究对象[14]。其中，动载荷被定义为物体具有较大加速度时，该物体所装备的仪器设备及其本身和另外无加速度的物体都能提供相同大的加速度力。而测出加速度是求解动载荷必要条件。另外，若欲知飞机，舰艇和火箭各瞬时所在的空间位置，可以利用惯性导航进行连续测量加速度，再通过积分运算从而获取速度矢量，二次积分便可获得方向位置坐标