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- 2019-07-04 发布于江苏
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工业机器人期末测试
机器人运动学
关节型机器人结构如图所示。已知关节变量值，
。求各关节运动变换的齐次变换矩阵。
如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为。求该机械手运动方程的逆解及。
机器人动力学
如图二自由度平面机械手，已知杆长，相关参数如下表所示。求表中两种情况下的关节瞬时速度和。
已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为。若忽略重力，当手部端点力时，求与此力相应的关节力矩。
三、机器人的智能控制
简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法。
机器人的控制基础
交流伺服电动机有哪几种调速方式，请分别说明其原理。
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