具赘余自由度机械臂之运动规划与奇异点问题之解决MotionPlanning.PDFVIP

大葉學報 第十一卷 第一期 民國九十一年 41 Journal of Da-Yeh University, Vol. 11, No. 1, pp. 41-50 (2002) 具贅餘自由度機械臂之運動規劃與奇異點問題之解決 林志哲 大葉大學機械工程學系 彰化縣大村鄉山腳路112 號 摘 要 在機械臂之研究領域中，具贅餘自由度機械臂之運動規劃通常是一個具挑戰性的問題。一 般機械臂通常只被要求手端去追蹤一個特定的軌跡；然而具贅餘自由度之機械臂除了具有達成 手端之軌跡的自由度外，它還具有著多餘的自由度可被運用，這些多餘的自由度通常被稱為贅