基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真-OpenRepositoryof.PDFVIP

2011 11 年 月 系统仿真技术 Nov． ，2011 7 4 System Simulation Technology Vol． 7 ，No． 4 第 卷第 期 中图分类号:TP 391． 9 文献标识码:A 基于MATLAB 的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真 1，2 1 1 ， ， 陈建敏 俞志伟 戴振东 (1． ， 210016 ;2 ． ， 210016) 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 江苏南京 南京航空航天大学机电学院 江苏南京 : “ ” ， ( ) ， 摘 要 壁虎脚掌具有 范德华力 的干粘附特性 而实现仿壁虎机器人在负表面 如天花板 运动具有极高的难度 MATLAB / SimMechanic 。 ， 基于 建立了仿壁虎机器人动力学模型 采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型 模拟脚掌的粘 。 ， 附力各向异性 利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真 仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现 ， ， 天花板的粘附运动 而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处 为未来仿壁虎机器人天 花板爬行实验提供仿真参考数据。 : ; ; ;MATLAB / SimMechanics 关键词 仿壁虎机器人 天花板运动 粘附力模型 Locomotion Simulation of Gecko Robot Moving on the Ceiling Based on MATLAB 1 ，2 1 1 CHEN Jianmin ，YU Zhiwei ，DAI Zhendong (1． Institute of Bio － inspired Structure and Surface Engineering ，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics ，Nanjing 2100 16 ，China ; 2 ． College of Mechanical and Electrical Engineering ，Nanjing University of Aeronautics and Astronautics ，Nanjing 2100 16 ，China) Abstract :Geckos have the dry adhesive feet that can provide the Vander Waals force ，but it is quite difficult for gecko robot to move on