汤欣开题报告.docVIP

南京理工大学毕业设计(论文)开题报告 ?? 学生姓名： 汤欣 学号： 0910200240 专业： 自动化 设计（论文）题目： 一类柔性机械臂镇定控制方法研究 指导教师： 李胜 ? ? ? 2013年03月17日 ?? ?? ?? ?? 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）； ?4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。 ?? ?? ?? ?? ?? ?? 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： ? 前言： ????本课题主要研究一类柔性机械臂镇定控制问题。通过柔性机械臂镇定控制器设计和仿真，掌握柔性机械臂镇定控制器的设计方法。本文介绍了柔性机械臂特征，目前柔性机械臂控制方法的研究现状，柔性机械臂控制问题的定义和研究内容。 主题： 1.研究的目的和意义? ????近年来，随着对柔性多体系统动力学研究的深入和工程实际应用的需求，人们开始对系统的研究越发感兴趣。柔性机械臂作为柔性多体系统动力学分析与控制理论研究最直接的应用对象，由于其具有简明的物理模型以及易于计算机和实物模型试验实现的特点，已成为发展新一代机器人和航空航天技术的关键性课题。[1]对机器人柔性臂的研究主要包括动力学模型的研究以及柔性机械臂控制策略的研究两大方面。并将其研究结果广泛的应用到航天，精密机械及其自动化控制。[2]同时，这种先进的和精密的构造形式与控制方法也开始渗透到结构工程领域，特别是在对于大型结构及构件的隔震与抗震研究中，广泛地应用了这种控制技术。柔性机械臂是一个强耦合、强非线性的时变结构，相对于刚性机械臂来说具有高效、低耗、灵活方便及具有更大的工作空间等优点。[3]但是，由于弹性变形而严重地影响了其工作状态，阻碍了工程中的广泛应用。因此，必须开展对柔性机械臂结构设计和控制方法的研究。也就是说，如何从结构设计、运动学、动力学和控制方面考虑避免、减小和消除弹性变形和弹性振动的影响是一个急待解决的问题。而柔性机械臂系统的系统动力学响应是比较复杂的，尤其反映在弹性运动中，只有很好的研究它，才能保证柔性机械臂在实际操作中具有较高的精度和可靠度，为真正实现机械臂的实时控制创造条件。这些研究将为航天、机械及结构中的振动控制方面研究提供理论参考。[4] ????2.柔性机械臂特征： ????柔性机械臂是集动力学基本理论研究、机电一体化、计算机软件的开发与应用、优化控制理论研究于一身,具有科技含量高,应用前景广的巨大优势。[5]对于航空航天、机器人研究与应用、精密机械制造与控制等领域有着广大的应用空间,同时还可应用到其它领域,如可将对该系统的分析理论和方法应用于各种结构的控制,如飞机机翼的振动控制,转动轴的振动,工程结构中板、梁等的振动控制,其前景十分可观,将会带来明显的社会效益、经济效益和环境效益。[6]与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重／自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。[7]?? ????3.目前柔性机械臂控制方法的研究现状： ?????由于空间技术和机器人技术的发展,柔性多体系统的研究受到了很大的关注。柔性多体系统动力学相对来说是一门新兴的交叉学科,它是刚体力学、分析力学、弹性力学、矩阵理论、图论、计算数学和自动控制理论等多学科相结合的产物,被人们认为是应用力学最活跃的领域之一。[8]它研究起源于20世纪70年代,迄今为止不足40年的发展历史,但却得到了迅猛的发展。究其原因,一方面是由于它对机械、车辆、军械、机器人、航空、航天等工程领域有重要的实用价值,另一方面,在理论和学术上也很有意义,推动了许多学科的进一步发展和多学科的相互渗透。[9]其中柔性机械臂作为典型的柔性结构已吸引了国内外大量学者在这一领域内进行了深入的研究。 4.目前柔性机械臂控制方法的研究内容： 其研究内容主要分为三个方面,一是关