基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现.pdfVIP

2011年第6期 工业仪表与 自动化装置 ·37 · 基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现 孙晓沽，叶 桦，于 荣，孟玉静 (东南大学a．自动化学院；b．复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京210096) 摘要：介绍了基于PLC的泵车智能臂架运动控制器的实现过程。针对泵车所处的工作环境， 进行了需求分析，并设计了系统总体框图。选择合适的PLC及其开发工具，在设置好端 口、参数和 库文件的基础上，进行了控制软件 的设计与开发。为了验证 PLC运动控制器的效果，还搭建了以 数据采集卡和．7-控机构成的测试平台，提供的人机界面可以直观地看到各节臂架的角度变化。实 验结果表明，所设计的PLC运动控制器可以实现臂架系统的 自动运行，能够很好地跟踪 目标轨迹。 关键词：智能臂架系统；运动控制；PLC；工控机 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2011)06—0037—05 Theimplementationofmotion controllerfortheintelligentboom system basedonPLC SUNXiaojie，YEHua，YURong，MENGYujing a．SchoolofAutomation；b．myLaboratoryofMeasurementandControlofCSEofMinistryofEducatoin，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：Theimplementationprocedureofmotioncontrollerfortheintelligentboom system ofthe concretepumpbasedonPLC isintroduced inthispaper．Thesystem requirementisanalysedandthe frameworkisproposedinview oftheworkingenvironmentoftheconcretepump．ThecorrespondingPLC and developmenttoolsareselected．Thesystem softwareisdesignedaftersettingthep0rts，parameters andlibraryfiles．InordertoverifytheeffectionofPLCmotioncontroller，thetestplatform isestablished byusingdataacquisitioncardandindustrialpersonalcomputer，andtheuserinterfaceoffersthechanges ofboom intuitively．Theexperimentalresultsshow thatthePLCmotioncontrollercan realizethemove— mentoftheboomautomaticallyandtracktheobjectt阳jectorywel1． Keywords：intelligentboom system；motioncontrol；PLC；industrialpersonalcomputer 该文所设计的泵车智能臂架运动控制器主要负 0 引言 责各节臂架的协调运动，以工业级 PLC为载体，实 与传统的混凝土浇筑方式相比，混凝土泵车移 现远程遥控指令的接收，臂架状态信息的采集，执行 动灵活，能方便地改变出料 口的位置，在各项基础设 自动运动算法并输出PWM控制信号，使臂架能够 施建设中得到了越来越广泛的应用。混凝土泵车一 平稳地跟踪期望轨迹 。为了验证所设计臂架控制器 般 由臂架、泵送、液压、支撑、电控等