空间机器人遥操作系统设计及研制-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４２卷　第３期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ３ 　 　 ２０１０年３月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｒ．２０１０ 　　　　　　 空间机器人遥操作系统设计及研制 １ ２ １，２ ２ 王学谦 ，徐文福 ，梁　斌 ，李　成 （１．哈尔滨工业大学 深圳研究生院，深圳５１８０５５，ｘｑｗａｎｇ＠ｒｏｂｏｔｓａｔ．ｃｏｍ； ２．哈尔滨工业大学 空间智能系统研究所，哈尔滨 １５０００１） 摘　要：针对空间机器人的特点设计了多种遥操作控制模式，提出了空间机器人遥操作分层控制结构 ＬＡＴＳＲ（ＬａｙｅｒｅｄＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｆｏｒＴｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆＳｐａｃｅＲｏｂｏｔ），并研制了一套遥操作系统，包括任务规划子系 统、主从控制子系统、预测仿真子系统、信息处理子系统和地面验证子系统．最后利用该系统开展了多项遥操 作实验，对整个系统及各子系统的功能和性能进行了检验．该系统具有灵活的操作接口，既为一般用户提供 了简便的用户界面，也为机器人专家提供了底层控制能力． 关键词：空间机器人；遥操作；预测仿真；地面验证；遥编程 中图分类号：ＴＰ３９１９ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１０）０３－０３３７－０６ Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ １ ２ １，２ ２ ＷＡＮＧＸｕｅｑｉａｎ，ＸＵＷｅｎｆｕ，ＬＩＡＮＧＢｉｎ ，ＬＩＣｈｅｎｇ （１．ＳｈｅｎｚｈｅｎＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５５，Ｃｈｉｎａ，ｘｑｗａｎｇ＠ｒｏｂｏｔｓａｔ．ｃｏｍ； ２．ＴｈｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐａｃｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｅｖｅｒａｌｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｓａｎｄａｌａｙｅｒｅｄａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｆｏｒｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ（ＬＡＴＳＲ） ａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ．Ａｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ， ｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｐｒｉｓｅｄｏｆｆｉｖｅｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓ：ｔｈｅｔａｓｋｐｌａｎｎｉｎｇｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｍａｓｔｅｒｓｌａｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｕｂｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｇｒｏｕｎｄｂａｓｅｄｖａｌｉｄａｔｉｏｎｓｕｂｓｙｓ ｔｅｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｖｅｒｉｆｙｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙａｎｄｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｉｔｓｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｆｌｅｘｉ ｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎｔｅｒｆａｃｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｐｒｏｖｉｄｅｓｓｉｍｐｌｅｕｓｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｆｏｒｇｅｎｅｒａｌｕｓｅｒｓ，ａｎｄｔｈｅｌｏｗ－ｌｅｖｅｌｃｏｎ ｔｒｏｌｃａｐａｂｉｌｉｔｙｆｏｒｒｏｂｏｔｉｃｉｓｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ；ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ；ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｇｒｏｕｎｄｂａｓｅｄｖａｌｉｄａｔｉｏｎ