姜如康开题报告.docVIP

山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 工业机器人运动学建模 专 题 工业机器人运动学算法设计与软件开发 学 院 名 称 信息与电气工程学院 专业班级 自动化2007-1 学生姓名 姜如康 学 号 200701100110 指 导 教 师 黄梁松 填表时间： 2011年 4 月 2日 设计（论文） 题目 题目：工业机器人运动学建模 专题：工业机器人运动学算法设计与软件开发 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 √ 本课题的研究目的和意义 目的：本课题是研究工业机器人运动学，机器人运动学分析目的主要有两个,首先是根据机器人的各旋转关节的转角计算出机器人未端执行器的位姿;其次是根据机器人未端位姿计算出各个旋转关节各自的转角。前者是运动学正问题,后者是运动学逆问题。通过机器人运动学的正反解从而完成机器人运动学的开发与优化过程。 意义：在一些高危险环境下当发生故障或需要进行作业时，工业机器人就显示出了其优越性：能在危险、恶劣环境下作业，并以图像和数据的形式将信息反馈给操作人员，并由操作人员进行判断和决策