PLC伺服控制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用.pdfVIP

第 9期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．9 2011年 9月 M odularM achineTool＆ AutomaticManufacturingTechnique Sep．2011 文章编号 ：1001—2265(2011)09—0066—04 PLC伺服控制在太阳能电池组件搬运机械手中的应用 丛 明，刘 冬 ，杜 宇 ，孙 强 (大连理工大学 机械工程学院，辽宁 大连 116023) 摘要：针对太阳能电池组件生产过程 中存在的工人 劳动强度 大和 生产效率低等 问题 ，设 计一种采 用 真空吸盘结构的太阳能电池组件搬运机械手 ，搭建 由PLC(可编程控制 器)、伺服 电机及驱动器构成 的控制系统，并提 出一种基于PLC的位置伺服控制方法。系统 PLC程序采用模块化思想进行设计 ， 并利用组态软件对触摸屏进行组态，通过 串行端 口建立 PLC与触摸屏之 间的通讯，实现 PLC与触模 屏对搬运机械手的联合控制。应用结果表明，搬运机械手及其控制系统具有较好 的交互性与灵活性 且机械手 自动运行过程稳定可靠达到 了预期的设计 目的。 关键词 ：PLC；伺服控制 ；机械手 ；触摸屏 ；太 阳能 电组件 中图分类号 ：TG65；TP273 文献标识码 ：A ApplicationofPLC ServoControlinTheTransportM anipulatorforSolarCellM odule CONGMing，LIUDong，DUYu，SUNQiang (SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversityofTechnology，DalianLiaoning116023，China) Abstract：Aimingattheheavy physicallabourand low productionefficiency，etcexistinginproduction processofthesolarcellmodule，atransportmanipulatorwhichusesvacuum cupsstructureisdesigned．The controlsystem issetup basedon PLC，servomotoranddriver，andalso aposition servocontrolmethod basedonPLC ispresented．M odularization isadoptedforthedesing ofPLC programmeandthetouch screen isconfiguredbyusnigtheconfiguration software．TheconnectionbetweenthePLC andtouchscreen isestablishedviaserialporttojonitlycontrolthemovementofthemnaipulator．Theresultshowsthatthe transportmna ipulatorand itscontrolsystem havegoodniteractionnadflexibility andautomaticoperation processisstablenadreliable，finally，reachesthedesireddesing purpose． Keywords：PLC；servo control；maniplulator；touch screen；solareellmodule 0 引言 1 太 阳能电池组件搬运机械手 的结构与功能 机械手作为一种 自动化装备 ，在生产线上下料 太阳能电池组件搬运机械手是整个太阳能电池组 作业 中可 以代替人完成 繁重劳动 ，实现生产 的 自动 件生产线上 自动化设备的一部分，其主要任务是将太 化 j。工业 自动化