线性系统理论大作业.docx

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc474874568 题目一 PAGEREF _Toc474874568 \h 2 HYPERLINK \l _Toc474874569 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 PAGEREF _Toc474874569 \h 2 HYPERLINK \l _Toc474874570 (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 PAGEREF _Toc474874570 \h 2 HYPERLINK \l _Toc474874571 (2)状态反馈增益矩阵和积分增益常数的设计 PAGEREF _Toc474874571 \h 4 HYPERLINK \l _Toc474874572 (3)全维观测器设计 PAGEREF _Toc474874572 \h 6 HYPERLINK \l _Toc474874573 (4)如何在闭环调速系统中增加限流环节 PAGEREF _Toc474874573 \h 8 HYPERLINK \l _Toc474874574 （二）二次型最优全状态反馈控制和按负载扰动前馈补偿的复合控制系统设计 PAGEREF _Toc474874574 \h 8 HYPERLINK \l _Toc474874575 (1)线性二次型最优全状态反馈设计 PAGEREF _Toc474874575 \h 8 HYPERLINK \l _Toc474874576 (2)降维观测器设计 PAGEREF _Toc474874576 \h 13 HYPERLINK \l _Toc474874577 题目二 PAGEREF _Toc474874577 \h 15 HYPERLINK \l _Toc474874578 (1)判断系统是否存在最优控制律 PAGEREF _Toc474874578 \h 15 HYPERLINK \l _Toc474874579 (2)非零给定点的最优控制设计和仿真分析 PAGEREF _Toc474874579 \h 16 HYPERLINK \l _Toc474874580 (3)权矩阵的各权值对动态性能影响分析 PAGEREF _Toc474874580 \h 17  题目一 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 1)画出与题目对应的模拟结构图，如图1所示： 图1 原始系统结构图 取状态变量为=n，=，=，控制输入u= 将已知参数代人并设输出y=n=，得被控对象的状态空间表达式为 其中，， ，， 2)检查被控系统的结构性质 判断系统能控性、能观性、稳定性 程序如下： A=[0 39.768 0;-3.696 -17.857 27.056;0 0 -588.235]; B=[0;0;23529.41];C=[1 0 0]; Qc=ctrb(A,B); Qo=obsv(A,C); L=length(A); if rank(Qc)==L disp(系统是状态完全能控); else disp(系统是状态不完全能控); end if rank(Qo)==L disp(系统是状态完全能观); else disp(系统是状态不完全能观); end disp(eig(A))%利用A的特征值判断系统稳定性 运行结果： 系统是状态完全能控 系统是状态完全能观 1.0e+02 * -0.0893 + 0.0820i -0.0893 - 0.0820i -5.8823 + 0.0000i 由于矩阵A全部特征值均具有负实部，因此系统渐近稳定。 原系统 设负载转矩为0，输入为阶跃信号，系统simulink仿真如下： 图2 原始开环系统结构框图 图3 原始开环系统仿真 分析：由系统仿真图可以看出，调节时间大于0.5s，不满足性能指标。 (2)状态反馈增益矩阵和积分增益常数的设计 由于原系统能控，可以使用状态反馈。为满足设计指标，采用状态反馈加积分器校正的输出反馈系统。因增广系统能控，故可采用线性状态反馈控制律。 将闭环系统极点配置到复平面左半开平面的任意期望位置且可消除阶跃扰动及阶跃参考输入作用下的稳态误差。 式中：，，，为系统参考输入。 由经典控制理论，闭环极点为的欠阻尼二阶线性定常系统的超调量及调节时间为，。 系统需满足，，计算可得，，取，，设计指标的期望闭环主导极点对为。选择2个期望的闭环非主导极点离虚轴为主导极点5倍以上，取，据期望闭环极点，采用MATLAB极点配置函数可求出增广系统状态反馈增益阵，程序如下： A=[0 39.768 0;-3.696 -17